[发明专利]机器人设备及其控制方法

摘要

应用于例如腿式移动机器人的一种机器人系统。基于运动学原理计算机器人从其已经着地的位置到其将要着地位置之间的移动量，并根据着地位置的转换，将坐标系转化变换至观察参照的坐标系。

主权项

1. 由于取向改变在着地位置之间发生动态改变的一种机器人设备，其中该机器人设备包括：用于通过外部观察传感器观察外部环境，并输出对应所述外部观察传感器的传感器坐标系的观察结果的观察装置；用于检测关节角度的取向检测传感器，所述关节角度涉及至少从所述外部观察传感器到着地位置之间设置的关节的取向变化；用于检测着地位置之间变换的着地检测装置，以及用于将从所述观察装置中获取的观察结果的坐标变换为预定参照坐标系坐标的坐标变换装置，其中所述观察装置连续输出由于取向改变而引起改变的观察结果的坐标和时间信息，和其中根据观察结果的时间信息，所述坐标变换装置检测相对于着地位置的移动量，该着地位置随着来自取向检测传感器的检测结果的取向改变而改变，并且所述坐标变换装置通过所述移动量的修正，将观察结果的坐标变换成参照坐标系的坐标，以便根据着地检测装置所获得的着地位置之间变换的检测结果变换用于移动量检测的着地位置。