[发明专利]一种基于地面动目标指示雷达系统的多目标跟踪方法

摘要

一种基于地面动目标指示(GMTI)雷达系统的多目标跟踪方法，在概率多假设跟踪(PMHT)方法的基础上用道路信息对滤波结果进行约束和修正，从而提升跟踪性能。在航迹起始和数据关联阶段，用PMHT方法对雷达回波数据进行处理，确认有效航迹；在目标跟踪阶段，用卡尔曼滤波对目标运动状态进行估计，对于进入路网区域的目标，用道路信息修正滤波值，优化目标航迹。本发明利用概率多假设跟踪(PMHT)和道路约束信息对多个地面运动目标进行跟踪，获得了较好的跟踪精度与稳定性，进而提升了整个GMTI系统的性能。

主权项

1、一种基于地面动目标指示雷达系统的多目标跟踪方法，其主要特征在于：(1)在获取目标回波数据阶段，将连续多个时刻的量测作为一组数据送入跟踪系统；(2)在数据关联和航迹确认阶段，计算一组输入量测的后验关联概率；然后采用迭代的方法对后验关联概率和目标状态协方差矩阵进行更新，当计算按照设定的门限收敛时，目标状态基本不再变化；(3)在航迹确认后进入跟踪阶段，采用卡尔曼滤波对目标状态进行估计；(4)在滤波阶段，将道路信息作为先验知识，对目标状态进行约束；(5)在目标状态更新阶段，采用批处理方法对连续多次扫描数据进行处理并更新相应时刻的目标状态。