[发明专利]腹腔微创外科手术用器械夹持机械手

摘要

腹腔微创外科手术用器械夹持机械手，它涉及一种夹持机械手。本发明为解决现有器械夹持机械手不易调整手术器械姿态、夹持安全性差、体积大、不利于手术操作，而且现有器械夹持机械手仅能绕体表切口做定点运动，不能沿切口做平移运动的问题。轴驱动关节将动力通过中心轴输入给支架，支架只转动不移动，传动机构不移动，连动机构与连接杆相对同速反向运动，则与第一平台连接的定位板为不动端，且中心轴的轴线与定位板的定位孔在同一水平线上，即整个机构绕定位板上的定位孔做定点俯仰运动或旋转摆动。本发明除实现绕体表切口做定点运动以外，还能完成沿体表切口的平移运动，本发明提高了手术的可靠性和安全性，本发明的结构紧凑、体积小、便于手术。

主权项

一种腹腔微创外科手术用器械夹持机械手，其特征在于：所述机械手由轴驱动关节(1)、驱动机构(2)、传动机构(3)、连动机构(4)、连接杆(5)、平台机构(6)、定位板(7)、传动箱(8)、第一连接轴(9)和第二连接轴(10)组成，传动箱(8)由壳体(8-1)、横支撑筋(8-2)和立支撑筋(8-3)组成，横支撑筋(8-2)水平设置在壳体(8-1)内的中部位置，且将壳体(8-1)分为上腔(8-4)和下腔，立支撑筋(8-3)设置在下腔内，且立支撑筋(8-3)与横支撑筋(8-2)垂直设置，立支撑筋(8-3)将下腔分为传动腔(8-5)和驱动腔(8-6)，壳体(8-1)、横支撑筋(8-2)和立支撑筋(8-3)制成一体，轴驱动关节(1)输出端上的连接架(1-16)通过连接件与驱动机构(2)上的支架(2-1)的输入端连接，驱动机构(2)设置在传动箱(8)上的驱动腔(8-6)中，且驱动机构(2)上的支架(2-1)的输出端通过轴承与横支撑筋(8-2)和壳体(8-1)下端连接，传动机构(3)上的第一传动轴(3-1)设置在传动箱(8)上的传动腔(8-5)中，且第一传动轴(3-1)上的法兰盘(3-8)与驱动机构(2)上的第二谐波减速器(2-2)的输出端连接，平台机构(6)由第一平台(6-1)和第二平台(6-2)组成，第一平台(6-1)上相对中心对称设有第一安装槽(6-1-2)和第二安装槽(6-1-3)，第一平台(6-1)上位于第一安装槽(6-1-2)与第二安装槽(6-1-3)之间的端面低于第一平台(6-1)的上端面，第二平台(6-2)上的连接框架(6-2-1)上端面相对中心对称设有两个燕尾块(6-2-1-1)，第一平台(6-1)设置在连接框架(6-2-1)的上方，且第一平台(6-1)与连接框架(6-2-1)相接触的端面上设有与燕尾块(6-2-1-1)相配合的燕尾槽(6-1-1)，且燕尾块(6-2-1-1)与燕尾槽(6-1-1)实现第一平台(6-1)与第二平台(6-2)的相对滑动，第一平台(6-1)上位于第一安装槽(6-1-2)外侧的侧壁上设有第一连接孔(6-1-4)，第一平台(6-1)上位于第二安装槽(6-1-3)外侧的侧壁上设有第二连接孔(6-1-5)，第一连接孔(6-1-4)及第二连接孔(6-1-5)的中心连接线(L-L)与燕尾槽(6-1-1)长度方向的夹角(β)为20°～26°，第一连接孔(6-1-4)与第二连接孔(6-1-5)的垂直距离(h)为25～35mm，连动机构(4)的输入端设置在上腔(8-4)中，且连动机构(4)上的第三传动轴(4-2)的两端分别通过轴承设置在壳体(8-1)上，连动机构(4)上的连动壳体(4-1)的一侧内壁通过连接件与传动机构(3)上的第二带轮(3-4)连接，且连接杆(5)上的连接孔(5-1)套装在连动机构(4)上的第三传动轴(4-2)上，连接杆(5)设置在连动机构(4)上的连动壳体(4-1)的内腔(4-1-1)中，连接杆(5)输出端上的第三叉头(5-2)和连动壳体(4-1)输出端上的第一叉头(4-1-2)同时设置在第一安装槽(6-1-2)中，且第一叉头(4-1-2)通过第一连接轴(9)与第一平台(6-1)连接，连接杆(5)输出端上的第四叉头(5-3)和连动壳体(4-1)输出端上的第二叉头(4-1-3)同时设置在第二安装槽(6-1-3)中，且第四叉头(5-3)通过第二连接轴(10)与第一平台(6-1)连接，定位板(7)固接在第一平台(6-1)上位于第一安装槽(6-1-2)与第二安装槽(6-1-3)之间的端面上，定位板(7)上设有定位孔(7-1)。