[发明专利]一种水果采摘机器人的末端执行器

摘要

本发明涉及一种水果采摘机器人的末端执行器装置，能针对生长在茂密树丛中，带有坚硬果梗的水果实施采摘。装置硬件部分中，手爪机体设计了果梗导向口和水果出料口；水果牵引装置用于将水果从树丛吸入手爪并保持水果不掉落；果梗引导装置用于将果梗推入切割器有效切割区域；果梗切割装置用于割断坚硬的果梗。装置控制部分主要控制各部件的动作顺序，保证水果采摘成功率。该装置能采摘不同着生状态下的成熟水果，结构简单，重量轻，体积小，克服了现有设计结构复杂造成机体笨重的缺点。

主权项

1.一种水果采摘机器人的末端执行器，其特征是，由手爪机体、水果切割装置、水果牵引装置、果梗引导装置组成；1)手爪机体：手爪机体(8)为圆筒形，圆筒上部设有导向口，导向口末端设有防卡条(1)，圆筒下部设计了圆形的果实出料口(19)，圆筒后部是密封盖，和机械臂连接；2)水果切割装置：固定在手爪头部上方，前端是旋转切割器(2)，由安装在手爪机体(8)尾部机体内的切割器电机(7)提供动力，通过切割器皮带轮(3)、切割器皮带(4)及切割器电机皮带轮(6)输送动力，并在旋转切割器(2)上方安装了2层切割装置保护罩(5)；3)水果牵引装置：由吸盘导杆(14)和末端安装的吸盘(15)组成，安装在手爪机体(8)尾部的吸盘驱动电机(11)驱动吸盘驱动齿轮(9)正反转，实现导杆往复运动；4)果梗引导装置：在手爪机体(8)的前端入口处设有一个拨环(18)，由安装在手爪机体尾部的拨环驱动电机(12)驱动拨环(18)，通过拨环皮带(16)将动力输送到拨环皮带轮(17)，拨环皮带轮(17)和拨环(18)固定连接，控制拨环(18)转动，拨环的另一侧与回位轮(22)紧固连接，回位轮(22)与拨环(18)相连。