[发明专利]一种螺旋型驱动管道行走机器人

摘要

一种螺旋型驱动管道行走机器人，由动力驱动装置、行走导向装置以及连接这两部分的万向节(8)组成，动力驱动装置由电机(1)驱动圆形转子(5)构成，圆形转子(5)的外壁上分别安装有三组呈对称布置的轮架(2)，每组轮架(2)上再安装二个轮子(3)，其转动轴线与转子(5)的轴线呈一锐角倾斜角；而行走导向装置由一圆柱或圆筒形体(11)的外壁上安装有三组呈对称布置的导向轮架(12)组成，每组导向轮架(12)上再安装二个轮子(10)，其转动轴线与圆柱或圆筒形体(11)的轴线相互垂直。动力驱动装置的转子(5)上的轮架(2)和行走导向装置上圆柱或圆筒形体(11)的导向轮架(12)均为浮动体，且用弹簧(9)来产生一定的经向涨缩量使轮架(2)和导向轮架(12)上的所有轮子始终贴紧于管道的内壁。电机驱动后能使管道行走机器人沿管道轴线方向前进或后退。

主权项

1. 一种螺旋型驱动管道行走机器人，由动力驱动装置、行走导向装置以及连接这两部分的连接件组成，其特征在于动力驱动装置由电机驱动转子构成，转子外壁上分别安装有二组以上呈对称布置的轮架，每组轮架上再安装有1～2个轮子，且轮子的转动轴线与转子的转动轴线呈一锐角倾斜角；而行走导向装置由一柱形或筒形体的外壁上安装有二组以上呈对称布置的导向轮架组成，每组导向轮架上再安装1～2个轮子，轮子的转动轴线与柱形或筒形体的轴线相互垂直。