[发明专利]一种应用于除草机器人的八爪执行机构

摘要

本发明涉及农业机器人领域，特别涉及一种应用于除草机器人的八爪执行机构。包括外壳、轨道变换滑块系、主轴转盘系、8套割刀轴系；割刀轴系随同主轴转盘系转动，轨道变换滑块在向上的外力作用下克服压缩弹簧提起，连接上侧轨道和下侧轨道。每当1套割刀轴系转至植株行一侧时，该轴系在轨道压力的作用下推动转轴向下移动，同时在与转盘系相连的套管导轨和限位销的限位作用下产生自转，使割刀外伸进入行内植株间完成除草动作。本发明的有益效果为可以同时控制多套割刀伸向外侧进行株间除草，保证株间间隙的覆盖率。除草动作连续，操作简单灵活，便于除草机器人的控制与操纵。

主权项

1、一种应用于除草机器人的八爪执行机构，包括外壳(22)、轨道变换滑块系、主轴转盘系、8套割刀轴系；主轴转盘系包括主轴(26)、转盘(18)、八个带有螺旋导轨的套筒(13)，主轴(26)由第二径向轴承(27)支撑，转盘连接于主轴(26)上，八个带有螺旋导轨(28)的套筒(13)固定于转盘(18)上；割刀轴系包括割刀(14)、带有限位挡环(11)的转轴(10)、限位销(12)、第一轴向轴承(3)、第二轴向轴承(8)、轴端挡圈(2)、T形套筒(5)和第一径向轴承(4)，割刀(14)与转轴(10)的底端相连，转轴(10)处于与转盘(18)相连的套筒(13)内，限位销(12)穿过转轴(10)与套筒的螺旋导轨(28)相啮合，通过限位销(12)与螺旋导轨(28)啮合位置的不同来确定转轴(10)的旋转角度，从而对割刀(14)的方向进行定位；转轴(10)的另一端处于T形套筒(5)内并通过第一轴向轴承(3)、第二轴向轴承(8)、轴端挡圈(2)和螺栓(1)进行轴向定位；T形套筒(5)的另一端与径向第一径向轴承(4)相连，并在限位挡块(11)与转轴(10)的作用下，保证第一径向径向轴承(4)始终处于上侧轨道(A)或下侧轨道(B)内；轨道变换滑块系包括轨道变换滑块(20)、导杆(25)、导槽(23)和压缩弹簧(21)；导槽(23)固定于外壳(22)内，导杆(25)在导槽(23)内部且相对于导槽(23)上下滑动，通过压缩弹簧(21)来带动轨道变换滑块(20)改变其上下位置，从而改变上侧轨道(A)或下侧轨道(B)是否连接。