[发明专利]仿生机器人手四指侧展装置

摘要

仿生机器人手四指侧展装置，属于拟人机器人技术领域。该装置包括食指、中指、无名指、小指、手掌、电机、主动转轴和第一传动机构。第一传动机构包括主动转盘、第一连杆、食指转盘、食指转轴、第二连杆、无名指转盘、无名指转轴、第三连杆、小指转盘和小指转轴。该装置采用单电机驱动和连杆传动机构综合实现了机器人手四指侧展与并拢运动，使机器人手在抓取物体时可以采用并拢或侧展某角度的抓取姿态，抓取物体时达到更好的包络抓取效果，抓取物体更稳定，能完成更多拟人化手势；无论机器人手抓取物体还是完成手势都更接近于人手。该装置结构简单、紧凑，制造成本低，控制容易，适用于拟人机器人手。

主权项

1、一种仿生机器人手四指侧展装置，包括食指(3)、中指(4)、无名指(5)、小指(6)和手掌(1)；其特征在于：该仿生机器人手四指侧展装置还包括设置在手掌中的电机(711)、主动转轴(712)和第一传动机构(9)；所述的第一传动机构包括主动转盘(91)、第一连杆(911)、食指转盘(93)、食指转轴(731)、第二连杆(912)、无名指转盘(95)、无名指转轴(751)、第三连杆(913)、小指转盘(96)和小指转轴(761)；所述的手掌包括手掌前板(11)和手掌背板(12)，手掌前板和手掌背板固接成为中空的盒子状；所述的电机与手掌固接；所述的中指的根部与手掌固接，所述的食指、无名指、小指的根部分别通过食指转轴、无名指转轴、小指转轴与手掌连接；所述的电机与主动转轴相连，主动转轴的两端分别套设在手掌前板和手掌背板中；所述的食指转轴的一端套设在手掌背板中，食指转轴的另一端与食指的根部固接；所述的无名指转轴的一端套设在手掌背板中，无名指转轴的另一端与无名指的根部固接；所述的小指转轴的一端套设在手掌背板中，小指转轴的另一端与小指的根部固接；所述的主动转轴、食指转轴、无名指转轴和小指转轴相互平行；所述的食指转盘、无名指转盘和小指转盘分别套固在食指转轴、无名指转轴和小指转轴上；所述的主动转盘套固在主动转轴上，所述的第一连杆的一端与主动转盘铰接，第一连杆的另一端与食指转盘、无名指转盘或小指转盘铰接；所述的食指转盘与第二连杆的一端铰接，第二连杆的另一端与无名指转盘铰接；所述的无名指转盘与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与小指转盘铰接。