[发明专利]控制机器人卸垛轮胎的方法和系统

摘要

本发明涉及一种控制机器人卸垛放置于载体(1)上的轮胎(2)的方法和系统。在所述方法中，首先通过传感器(5)检测外部的轮胎(2)的位置和定向以及选择性地检测载体(1)的位置和定向。随后确定出能够通过夹持工具(4)夹持并且能够沿无干扰的轨迹放置的各轮胎。其中，基于夹持工具(4)和载体(1)的3D模型以及传感器(5)的传感器数据通过分析单元(7)来确定轨迹数据以及下一个待夹持的轮胎。随后基于轨迹数据通过机器人来控制夹持工具(4)，以便卸载各个轮胎并将其放置在确认的位置上。

主权项

一种机器人控制卸垛放置于载体(1)上的轮胎(2)的方法，其中反复执行以下顺序的步骤：-通过传感器(5)检测外部的轮胎(2)的位置和定向；-根据可设定的标准确定外部的轮胎(2)中的、待通过夹持工具(4)夹持的轮胎；-对于所述夹持工具(4)的不同夹持位置计算所述夹持工具(4)的运动轨迹，以夹持并卸垛已确定的待夹持的轮胎；-基于所述夹持工具(4)、所述轮胎和所述载体(1)的3D模型以及所述传感器(5)的传感器数据，检查计算出的运动轨迹与所述载体(1)及其它轮胎的可能的干扰；-确认所述计算出的运动轨迹中的一个未被检测出干扰的运动轨迹，或者，如果未检测出无干扰的运动轨迹，则确定其它待夹持的轮胎中的其中之一并重复之前的步骤，直至检测出一个能够被确认出无干扰的运动轨迹的轮胎；-通过工业机器人将所述夹持工具(4)导引至已确定的待夹持的轮胎，通过所述夹持工具(4)夹持所述轮胎，并按照所确定的运动轨迹导引所述夹持工具(4)与所述轮胎，从而将所述轮胎放置到确认的位置处。