[实用新型]五轴焊接机器人

摘要

本实用新型是五轴焊接机器人，是一种小型、可移动、柔性、智能的机器人。可对管道对接、大型容器封头焊接和容器的插管焊等焊接。能够在环境条件恶劣的情况下，代替手工焊完成空间相贯线的封闭焊接。本机器人由旋转机构、涨紧机构、直线位移机构、手腕机构构成。它们分别实现焊接机器人腰部旋转、焊接机器人主体在被焊工件上的固定、焊接机器人手臂前后及上下移动、手腕部分焊枪枪嘴定心的摆动和仰动。该机构各部分功能作用明确，可以高质量完成马鞍形相贯线焊缝的焊接。

主权项

1、五轴焊接机器人，其特征在于：包括旋转机构、涨紧机构、直线位移机构、手腕机构和送丝机构；其中：所述的旋转机构包括伺服电机(1)、减速器(2)、斜齿轮轴(4)、内部为空心的主轴(15)、通过滚针轴承安装在主轴(15)外圆柱面的主轴套(8)、与主轴套(8)固定连接并与斜齿轮相配合的主轴齿轮(6)、以及与主轴套(8)固定连接的旋转台(16)，伺服电机(1)通过减速器(2)与斜齿轮轴(4)相连；所述的涨紧机构包括设置在主轴(15)内并与主轴(15)间隙配合的拉杆(25)、设置在拉杆(25)的上端并与拉杆(25)螺纹连接的升降螺母(22)、与升降螺母固定连接的手柄(24)、机架(21)、上箱体(19)、下箱体(17)、推力轴承(23)、设置在拉杆(25)下端的涨紧盘上(14)和涨紧盘下(11)、设置在涨紧盘上(14)和涨紧盘下(11)之间的环形的涨紧块(9)，机架(21)、上箱体(19)和下箱体(17)三者固定连接，斜齿轮轴(4)通过轴承与上箱体(19)和下箱体(17)相连，升降螺母(22)通过推力轴承(23)与机架(21)相连，主轴(15)的下端与涨紧盘上(14)固定连接，涨紧盘上(14)穿过拉杆(25)并能够在主轴(15)的带动下沿着拉杆(25)滑动，涨紧盘下(11)与拉杆(25)的下端固定连接，在涨紧盘上(14)和涨紧盘下(11)之间的拉杆上套有压簧(13)，涨紧块(9)设置在涨紧盘上(14)和涨紧盘下(11)上的凹槽内并能够沿着涨紧盘上(14)和涨紧盘下(11)上的凹槽滑动，在涨紧块(9)的外表面设置有拉簧(12)；所述的直线位移机构包括相互垂直安装的平移台A(26)和平移台B(27)、安装在平移台B(27)上的平移台滑块(272)、以及一端与旋转台(16)固定连接、另一端与平移台A(26)的底座固定连接的角铁块(41)；所述的手腕机构包括角位台A(28)、角位台B(32)、连接板(29)、焊枪卡具(36)、弧形导槽(35)和焊枪(34)，角位台A(28)的角位台座(281)通过L型手臂(40)与直线位移机构中的平移台滑块(272)固定连接，角位台A(28)中的角位台滑块(282)通过连接板(29)与角位台B(32)中的角位台座固定连接，角位台B(32)中的角位台滑块与弧形导槽(35)固定连接，焊枪(34)通过焊枪卡具(36)设置在弧形导槽(35)内，能够沿着弧形导槽滑动，焊枪(34)的枪嘴指向角位台A(28)的旋转轴线a与角位台B(32)的旋转轴线b的交点O处；所述的送丝机构包括固定在旋转台(16)上的丝盘(37)和送丝机构(38)。