[实用新型]一种采用磁性力实现刚度可调的主动柔顺装置

摘要

本实用新型公开了一种采用磁性力实现刚度可调的主动柔顺装置，由套筒、电磁铁、A永磁体和B永磁体组成，将A永磁体、B永磁体安置于一套筒的两端形成一对永磁铁，永磁铁的磁场方向相同；在套筒中，连杆与电磁铁一端相连，电磁铁产生的磁场方向于永磁铁相反；电磁铁受到A永磁体、B永磁体产生的斥力从而缓冲连杆上的冲击；通过调节加载在电磁铁上的电流强弱来改变本实用新型主动柔顺装置的刚度。本主动柔顺装置可以用于自主移动机器人运动控制实现，并可以推广至其它相关应用领域。

主权项

1、一种采用磁性力实现刚度可调的主动柔顺装置，其特征在于：该主动柔顺装置由套筒(1)、电磁铁(3)、A永磁体(2)和B永磁体(5)组成；A永磁体(2)置于套筒(1)的套筒左端(13)内，电磁铁(3)置于套筒(1)内的中心位置，B永磁体(5)置于套筒(1)的套筒右端(12)内，且电磁铁(3)的线圈A端(3a)、线圈B端(3b)与外部电源的正极、负极连接；套筒(1)为空心圆柱结构，套筒右端(12)设有B通孔(11)，套筒左端(13)为密封端；A永磁体(2)为圆柱结构；B永磁体(5)为中心开有A通孔(51)的圆环结构；电磁铁(3)由铁心(35)、线圈(31)、连杆(4)构成；连杆(4)为空心圆柱结构，连杆(4)的中心设有D通孔(42)，连杆(4)一端的杆体上开有C通孔(41)；铁心(35)为实心圆柱结构，铁心(35)的左端(33)与右端(34)之间设有凹环体(36)，铁心(35)的右端(34)圆环上开有凹槽(32)；线圈(31)缠绕在铁心(35)的凹环体(36)上，线圈(31)的线圈A端(3a)、线圈B端(3b)顺次经凹槽(32)、C通孔(41)、D通孔(42)后与外部电源的正极、负极连接；连杆(4)的一端连接在铁心(35)的右端(34)的圆环端面上，连杆(4)的另一端穿过B永磁体(5)的A通孔(51)、套筒右端(12)的B通孔(11)后伸出套筒(1)外。