[发明专利]单目摄像机实时视觉定位方法

摘要

本发明涉及一种单目摄像机实时视觉定位方法，属于计算机视觉领域。本发明先获得目标图像特征点集合，建立目标图像数据库并进行实时训练；然后对摄像机进行建模，获得摄像机模型参数；摄像机提取实时图像特征点集合，将实时图像的特征点与目标数据库中特征点集合进行匹配，经过去除误匹配、仿射检验得到特征点对和目标类别信息。利用特征点对和目标类别信息进行特征跟踪，并将准确的目标图像的跟踪特征点与摄像机模型参数相结合，得出摄像机的三维姿态。本发明只通过单个摄像机就能实现自定位、导航作用，从而降低系统复杂度和成本。

主权项

1、一种单目摄像机实时视觉定位方法，其特征在于包括如下具体步骤：1)根据图像特征不变的特征提取方法对目标图像进行特征提取，获取目标图像的特征点集合，并存入目标数据库中；2)按目标类别，依次将包括深度信息、几何结构信息在内的目标图像信息存入目标数据库中；3)对摄像机进行建模和标定，得到摄像机模型参数；4)根据图像特征不变的特征提取方法对摄像机采集的实时图像进行特征提取，获取实时图像的特征点集合；5)将实时图像的特征点集合与目标图像的特征点集合进行特征匹配；6)去除匹配结果中的误匹配并采用仿射检验法得到特征点对，对特征点对进行识别评估得到目标类别信息；7)利用上述所得的特征点对及目标类别信息，进行特征跟踪，并采用仿射检验法不断更新跟踪特征点对；8)根据摄像机模型参数、跟踪特征点对及目标图像信息，进行位姿估计，完成单目摄像机实时视觉定位。