[发明专利]全景相机的单图标定方法无效
| 申请号： | 200810162046.8 | 申请日： | 2008-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN101414380A | 公开（公告）日： | 2009-04-22 |
| 发明（设计）人： | 杜歆;张雷;朱云芳;刘济林;刘加海 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310027浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全景相机的单图标定方法。该方法的步骤是：拍摄一张有多条直线的模板图像，这些直线经过全景相机投影，在图像平面成二次曲线像；引入等价二次投影模型，得到空间直线在图像上所对应的二次曲线的解析模型，计算线簇中每条直线在图像上对应的二次曲线的数学表达式；根据图像的边界和线簇的表达式初始化二次投影模型中对应的全景相机内参和线簇在图像上的交点；根据线簇的表达式和垂直约束优化全景相机内参。本发明提出的垂直约束可以精确地表达各种单视点全景相机的投影特性；提出的单图标定算法，兼顾了计算精度、抗噪性、计算时间和人工交互的工作量，可以快捷有效地标定出全景相机的内参，可用于各种单视点全景相机的内参标定。 | ||
| 搜索关键词： | 全景 相机 图标 方法 | ||
【主权项】：
1. 一种关于全景相机的单图标定方法，其特征在于，该方法的步骤包括：(1)拍摄一张有多条直线的模板图像，直线经过全景相机投影，在图像平面成二次曲线像；(2)计算所有二次曲线的数学表达式：引入等价二次投影模型，得到直线在图像上的对应二次曲线的解析模型，计算线簇中每条直线在图像上对应的二次曲线的数学表达式；(3)初始化相机参数：根据图像的边界和线簇的表达式初始化二次投影模型中对应的全景相机内参和线簇在图像上的交点；(4)非线性优化：根据线簇的表达式和垂直约束优化全景相机内参。
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