[发明专利]一种足轮两用机器人腿

摘要

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种轮足两用机器人腿。该机器人腿中第一离合器与第一轴、第二轴连接，第一轴承内圈与第一轴连接、外圈与第一大轮毂连接，第二轴承、第三轴承内圈与第二轴连接、外圈与长连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与长连杆连接。第二离合器与第三轴、第四轴连接，第六轴承内圈与第三轴连接、外圈与第二大轮毂连接，第七轴承内圈与第四轴连接、外圈与短连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与短连杆连接。该机器人腿结构紧凑，运动灵活，地面适应性强，且移动速度快，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。

主权项

1.一种足轮两用机器人腿，其特征在于：该机器人腿第一离合器(5)与第一轴(14)、第二轴(19)连接，第一轴承(16)内圈与第一轴(14)连接、第一轴承(16)外圈与第一大轮毂(15)连接，第二轴承(17)、第三轴承(18)内圈与第二轴(19)连接、外圈与长连杆(1)连接，同时第一离合器(5)的第一从动片(35)与第一大轮毂(15)连接、第二从动片(37)与长连杆(1)连接，第二轴承安装孔(38)安装第二轴承(17)，连接螺纹孔(39)用于从动片与轮毂和连杆固定螺钉；电机驱动器(6)、电机(7)及减速器(8)通过电机安装座(9)固定在长连杆(1)内部，电机安装座(9)通过联轴节(10)连一对锥齿轮(11)、(12)，使输出转向；第四轴承(20)、第五轴承(22)内圈与第三轴(21)连接、第五轴承(22)外圈与长连杆(1)另一段连接；电池(29)安置在短连杆(13)内，实现轮腿模块的独立供电，第二离合器(26)与第三轴(21)、第四轴(28)连接，第六轴承(23)内圈与第三轴(21)连接、外圈与第二大轮毂(24)连接，第七轴承(27)内圈与第四轴(28)连接、第七轴承(27)外圈与短连杆(13)连接，同时第二离合器第一从动片(40)与第二大轮毂(24)连接、第二离合器第二从动片(42)与短连杆(13)连接，第七轴承安装孔(43)安装第七轴承(27)，连接螺纹孔(44)用于从动片与轮毂或连杆固定螺钉；在短连杆(13)另一端通过第八轴承(30)与第五轴(31)连接，再通过第九轴承(32)串联小轮毂(25)，并由电磁抱闸(33)控制其随转或止转；其中第一大轮毂(15)上安装有第一大轮胎(4)，第二大轮毂(24)上安装有第二大轮胎(2)，小轮毂(25)上安装有小轮胎(3)。