[发明专利]结构简化的全方位运动球形机器人有效
| 申请号： | 200810020280.7 | 申请日： | 2008-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN101229833A | 公开（公告）日： | 2008-07-30 |
| 发明（设计）人： | 杨忠;吴惠祥;方挺;姜斌;吴涛;董荣俊 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62K1/00 | 分类号： | B62K1/00;B25J5/00;A63H11/00;B60B19/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本结构简化的全方位运动球形机器人，涉及球形机器人技术领域。其行走驱动装置包括处于竖直状态的圆弧架(5)，在其外侧两边沿直径方向对称固连一对短轴(3)，短轴过球心并经轴承与球壳形成转动幅；圆弧架的下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(6)、主轮(7)、配重(8)组成，主轮在行走电机的驱动下沿球壳内侧滚动，驱动球体作直线运动；圆弧架的上侧有转向控制机构，该机构为包含小轮(10)的质量小车(12)，质量小车在其内部电机的驱动下由小轮带动沿圆弧架上侧凹槽运动，使球体重心左右偏移，从而实现球形机器人的转向控制。本发明结构简单，控制方便，运动灵活，稳定性好，具有搭载附件的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 结构 简化 全方位 运动 球形 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种结构简化的全方位运动球形机器人，由球壳(1)及其内部的行走驱动装置组成，其特征在于：行走驱动装置包括处于竖直状态的圆弧架(5)，在其外侧两边沿直径方向对称固连一对短轴(3)，短轴(3)过球心并经轴承(4)与球壳(1)形成转动幅；所述圆弧架(5)的下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(6)、主轮(7)、配重(8)组成，主轮(7)在行走电机(6)的驱动下沿球壳(1)内侧滚动，使球体重心前后移动从而推动球体直线运动；所述圆弧架(5)的上侧有转向控制机构，该机构为包含小轮(10)的质量小车(12)，质量小车(12)在其内部电机的驱动下由小轮(10)带动沿圆弧架(5)上侧凹槽运动，使球体重心左右偏移从而实现球形机器人的转向控制。
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