[发明专利]结构简化的全方位运动球形机器人

权利要求书

1.一种结构简化的全方位运动球形机器人，由球壳(1)及其内部的行走驱动装置组成，其特征在于：行走驱动装置包括处于竖直状态的圆弧架(5)，在其外侧两边沿直径方向对称固连一对短轴(3)，短轴(3)过球心并经轴承(4)与球壳(1)形成转动幅；所述圆弧架(5)的下方固连一个直线行走机构，该机构由行走电机(6)、主轮(7)、配重(8)组成，主轮(7)在行走电机(6)的驱动下沿球壳(1)内侧滚动，使球体重心前后移动从而推动球体直线运动；所述圆弧架(5)的上侧有转向控制机构，该机构为包含小轮(10)的质量小车(12)，质量小车(12)在其内部电机的驱动下由小轮(10)带动沿圆弧架(5)上侧凹槽运动，使球体重心左右偏移从而实现球形机器人的转向控制。

2.根据权利要求1所述的结构简化的全方位运动球形机器人，其特征在于：所述直线行走机构含有调节主轮(7)与球壳(1)接触力的压力调节器。

3.根据权利要求1所述的结构简化的全方位运动球形机器人，其特征在于：所述圆弧架(5)两端设有质量小车(12)的行程限制器(11)。

4.根据权利要求1所述的结构简化的全方位运动球形机器人，其特征在于：所述质量小车(12)与圆弧架(5)之间构成防脱落约束。

5.根据权利要求1和4所述的结构简化的全方位运动球形机器人，其特征在于：所述质量小车(12)含有调节其与圆弧架(5)接触力的压力调节器。

6.根据权利要求1-4任一所述的结构简化的全方位运动球形机器人，其特征在于：所述转向控制机构还包括与圆弧架(5)两端固连的V形架(13)、位于V形架(13)下部的圆形块(14)、一端绕圆形块(14)中心转动另一端连接质量小车(12)的连杆(16)，并且连杆(16)设有调节质量小车(12)与圆弧架(5)接触力的压力调节器(15)。

7.根据权利要求1所述的结构简化的全方位运动球形机器人，其特征在于：所述短轴(3)为空心，并伸出球壳(1)以搭载附件(9)。

8.根据权利要求1所述的结构简化的全方位运动球形机器人，其特征在于：所述球壳(1)外部包裹轻质的冲气密封材料或减振材料。