[发明专利]定位可移动体的方法有效
| 申请号： | 200810002230.6 | 申请日： | 2008-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN101239442A | 公开（公告）日： | 2008-08-13 |
| 发明（设计）人： | 夈隆行;山村洋之;藤本克弘 | 申请（专利权）人： | 三菱重工业株式会社 |
| 主分类号： | B23Q16/02 | 分类号： | B23Q16/02;G05D3/00 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 车文;代易宁 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本申请涉及定位可移动体的方法。在负载不小于预定值的情况下，即使当确定出可移动体移动至被认为是目标位置的位置时，也不完成定位，然后可移动体移动至重试开始位置，该重试开始位置不同于被认为是目标位置的位置，随后执行重试操作，以将可移动体从重试开始位置移动至被认为是目标位置的位置，从而在当执行了预定次数的重试操作之后负载变得小于预定值时，完成定位。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 移动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种通过将可移动体移动至目标位置来相对于固定体定位所述可移动体的方法，该方法包括：读取所述可移动体相对于所述固定体移动时的负载：基于所述负载确定所述可移动体是否移动至被认为是所述目标位置的位置；将所述可移动体移动至不同于当前位置的重试开始位置，同时不允许结束所述定位；执行重试操作，在该重试操作中，所述可移动体从所述重试开始位置移动至被认为是所述目标位置的位置；结束所述定位；其中，在所述负载小于预定值的情况下，当在所述确定步骤中确定出所述可移动体移动至被认为是所述目标位置的位置时，结束所述定位，并且其中，在所述负载不小于所述预定值的情况下，即使在所述确定步骤中确定出所述可移动体移动至被认为是所述目标位置的位置时，也不结束所述定位，所述可移动体进一步移动至所述重试开始位置，执行所述重试操作，并且在所述负载在预定数量的重试操作期间变得小于所述预定值的情况下，结束所述定位。
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