[实用新型]一种四自由度机械夹持装置

摘要

本实用新型为一种四自由度机械夹持装置，其包括：一底座，一限位机构设置在底座上端，一旋转动力装置与所述的底座相固接；一机械大臂通过一联轴器与旋转动力装置的旋转输出端相固连，所述的机械大臂中央设有至少一推出动力装置一，所述缸体的活塞与一推杆相固接，通过介质压力而产生推杆的动作；一机械小臂包括推出动力装置一和拉杆，一机械手固设在拉杆的另一端，在拉杆末端设置有限位开关二，机械手通过推出动力装置三实现开合抓取动作一控制装置，其与所述的限位开关一、限位开关二、压力传感器、推出动力装置一、推出动力装置二、推出动力装置三以及旋转动力装置相连；从而达到。

主权项

1.一种四自由度机械夹持装置，其特征在于，其包括：一底座；一限位机构，所述限位机构设置在底座上端，其包括：一对限位板、限位开关一以及缓冲器；所述的限位板之间呈一确定角度、所述的限位开关一以及缓冲器分别固定在限位板的两侧；一旋转动力装置，其与所述的底座相固接；一机械大臂，其通过一联轴器与所述的旋转动力装置的旋转输出端相固连，所述的机械大臂中央设有至少一推出动力装置一，所述缸体的活塞与一推杆相固接，通过介质压力而产生推杆的动作；一机械小臂，其包括推出动力装置一和拉杆，所述的拉杆的一端与推出动力装置二的输出端相固连；一机械手，其固设在所述拉杆的另一端，在所述的拉杆的任一端设置有限位开关二，当拉杆推出到一定距离，则触发开关，所述的机械手通过推出动力装置三实现开合抓取动作，并设有压力传感器用来感知抓取的强度；一控制装置，其与所述的限位开关一、限位开关二、压力传感器、推出动力装置一、推出动力装置二、推出动力装置三以及旋转动力装置相连，用以接收运行信号，控制各部分的时序动作。