[发明专利]公路车道标志线精确检测方法

摘要

一种公路车道标志线精确检测方法，属于智能交通技术领域。本发明包括：首先采集道路交通图像，检测环境的光照强度；以路面灰度值作为阈值基础，根据光照强度做出适当修正，对图像进行分割，得到相应的二值图像；对其进行腐蚀处理后，再进行Hough变换，粗略提取位于各车道标志线及其附近的所有亮点像素作为待分类的像素点，构成样本集；选择聚类中心点，分别求取各个样本点与聚类中心点连线的斜率和截距作为样本点特征参数，组成样本特征集；按照聚类准则，将样本点聚类至不同的样本集，提取出各个样本的特征参数，并求算术平均，得到该直线的斜率和截距，就检测出了相应的车道标志线。本发明具有计算简便、检测精度高等优点。

主权项

1、一种公路车道标志线精确检测方法，其特征在于该检测方法为：1)首先采集道路交通图像，对其进行阈值处理，得到相应的二值图像；再对其进行腐蚀处理后，通过Hough变换，粗略提取位于各车道标志线及其附近的所有亮点像素作为待分类的像素点，构成样本集。2)在样本集中选择一个样本点作为聚类中心点。3)分别求取各个样本与聚类中心点连线的斜率和截距作为样本点特征参数，组成样本特征集。4)按照模糊聚类分析准则，根据特征参数间的欧几里德距离对样本集进行分类，具有相近特征参数的样本点，归入同一个模糊聚类。5)对该模糊聚类样本的所有特征参数求算术平均或几何平均，得到该直线的斜率和截距，就检测出了相应的这条车道标志线。6)在剩余的样本中选择一个样本点作为另一个聚类中心点，重复上述步骤，直到所有的车道标志线都检测到为止。7)在图像坐标系中，车辆左边车道线的斜率是负值，右边车道线的斜率是正值，且离开图像中心线越远斜率绝对值越小，按照这一特点将求得的斜率值排序，就可以得到由左向右每一条车道线的对应特征参数。