[发明专利]控制焊接系统的机器人控制装置及电弧跟踪控制方法

摘要

一种对具备焊炬、使焊炬摆动的机器人、先行电极电源及后行电极电源的串联弧焊系统进行控制的机器人控制装置，具备：用于检测摆动中的焊接状态量的先行电极检测部及后行电极检测部；计算出电变化量的先行电极处理部；根据该电变化量，计算出用于对从摆动中心轨迹的焊缝线向左右方向及上下方向的位置偏移进行补正的补正量的先行电极补正部；计算出电变化量的后行电极处理部；根据该电变化量，计算出用于对从摆动中心轨迹的焊缝线向旋转方向的位置偏移进行补正的补正量的后行电极补正部。根据本发明的机器人控制装置，能够进行具有优良的电弧跟踪精度、不会出现焊接缺陷的电弧焊。

主权项

1.一种机器人控制装置，其对按照焊缝线进行电弧焊的串联弧焊系统的焊炬位置进行控制，该串联弧焊系统具备：在前端具备先行电极及后行电极的焊炬；在前端安装所述焊炬，使该焊炬相对于焊接进行方向左右摆动的机器人；对所述先行电极及所述后行电极供电的先行电极电源及后行电极电源，该机器人控制装置的特征在于，包括：检测所述先行电极在摆动中的焊接状态量的先行电极检测部；检测所述后行电极在摆动中的焊接状态量的后行电极检测部；先行电极处理部，其根据由所述先行电极检测部检测到的焊接状态量计算电变化量；先行电极补正部，其根据由所述先行电极处理部算出的电变化量，计算用于对摆动中心轨迹从所述焊缝线向左右方向及上下方向的位置偏移进行补正的补正量；后行电极处理部，其根据由所述后行电极检测部检测到的焊接状态量计算电变化量；后行电极补正部，其根据由所述后行电极处理部算出的电变化量，计算用于对所述摆动中心轨迹从所述焊缝线向旋转方向的位置偏移进行补正的补正量。