[发明专利]基于运动学的三轴六自由度液压振动台控制方法

摘要

本发明提供了一种基于运动学的三轴六自由度液压振动台控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定自由度参考信号步骤、三状态输入滤波器步骤、运动学正解步骤、速度和加速度合成步骤、三状态反馈步骤、运动学反解步骤以及输出步骤。本发明采用基于运动学正解和反解的位置解算方法，实现了三轴六自由度振动台位置控制和自由度解耦控制，有效地提高了均匀度和横向分量等指标，从而达到三轴六自由度振动台高精度运动控制的目的，可以有效地提高均匀度和横向分量等指标。

主权项

1.一种基于运动学的三轴六自由度液压振动台控制方法，其特征在于它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定自由度参考信号步骤，输入六自由度振动台的六自由度加速度参考谱或参考波形，将参考谱或参考波形送入三状态输入滤波器步骤；三状态输入滤波器步骤，将输入的加速度信号分解为位置、速度和加速度信号，送至比较器与三状态反馈步骤输出数据进行比较；运动学位置正解步骤，将输入的六自由度振动台实际缸长数据进行实时运动正解，解算得到六自由度振动台六个自由度的位姿数据，输出位姿数据给三状态反馈步骤；速度和加速度合成步骤，将各个液压缸的加速度和位置信号经合成矩阵得到六个自由度的速度和加速度信号，送至三状态反馈步骤；三状态反馈步骤，将正解步骤，速度和加速度合成步骤输出的自由度位置、速度和加速度信号，送至比较器与三状态输入滤波器步骤输出数据进行比较；运动学位置反解步骤，将三状态输入滤波器与三状态反馈步骤比较所得偏差信号进行运动学反解，计算出缸长数据并输出缸长数据给输出步骤；输出步骤，将反解计算出的缸长数据经过PID控制参数整定后，送给六自由度振动台的液压缸伺服控制器，驱动液压缸输出。