[发明专利]墙壁粉刷机器人

摘要

本发明是在本人原专利《墙壁抹灰机》(专利号ZL01218090.4)的基础上的改进设备，它是在履带底盘的回转支承上安装两组相互独立的平面抹灰装置和阴阳角抹灰装置。对履带底盘的动力传动系统作了改进，增加半轴和电磁离合器。回转支承采用蜗轮蜗杆传动。降低整机的重量，使之在建筑施工中抹灰、打磨、阴阳角处理等工作实现全部机械化，大大降低劳动强度，提高生产效率，降低维修费用，延长使用寿命。

主权项

1.一种墙壁粉刷机器人，包括履带底盘(1)、安装在履带底盘(1)上部的回转支承(2)、操作箱(3)，还包括安装在回转支承(2)上端的阴阳角抹灰装置(4)、平面转灰装置(5)及液压动力装置(6)；所述的履带底盘(1)包括钢结构矩形车架(1-3)、通过支架(1-2)安装在机架(1-3)下端的行走轮(1-1)、固定在车架(1-3)上端的车架面板(1-7)、安装在车架(1-2)下部的驱动齿轮(1-4)、导向轮(1-8)、电机(1-5)、变速箱(1-13)、履带张紧装置(1-9)和履带(1-10)；所述的回转支承(2)包括通过中心轴滑配合安装在车架面板(1-7)上的转盘(2-1)、驱动转盘(2-1)旋转的电机、变速箱；所述的转盘(2-1)下端面和车架面板(1-7)的上端面上分别制作等径的弧形环状沟槽，多只钢球(2-3)安装在该沟槽内；所述的液压动力装置(6)安装在转盘(2-1)的上端面上，液压动力机构(6)包括油箱(6-3)、油泵(6-4)、电机(6-1)及带传动幅(6-2)；所述的油泵(6-4)通过输油管与操作箱(3)连接；所述的电机(6-1)通过电线与操作箱(3)连接；其特征在于：所述的履带底盘(1)上的离合器(1-12)为电磁离合器，并通过电线与操作箱(3)连接；所述的变速箱(1-13)两侧分别安装两只离合器(1-12)，离合器(1-12)的输出轴与半轴(1-11)连接，半轴(1-11)的另一端与驱动齿轮(1-4)连接，半轴(1-11)通过轴承座(1-6)与车架(1-3)连接；所述的转盘(2-1)的圆周面上制作蜗轮，与蜗轮相啮合的蜗杆组件(2-2)安装在车架面板(1-7)的上端面上，与蜗杆组件(2-2)相连接的变速箱、电机安装在车架面板(1-7)的上端面上；所述的电机通过电线与操作箱(3)连接；所述的阴阳角抹灰装置(4)和平面抹灰装置(5)相互独立，分别安装在回转支承(2)上部的转盘(2-1)的上端面上；所述的阴阳角抹灰装置(4)包括伸缩臂多节油缸(4-4)、导向臂(4-5)、阴阳角抹灰板(4-11)及连接伸缩臂多节油缸(4-4)和阴阳角抹灰板(4-11)的连杆；所述的伸缩臂多节油缸(4-4)的活塞杆的下端和导向臂(4-5)的滑杆的下端分别垂直固定在矩形移动板(4-2)的上端面上，移动板(4-2)下端的导向块滑配合安装在导轨(4-1)的导槽中，导轨(4-1)固定在转盘(2-1)的上端面上；水平固定在转盘(2-1)上端面上的油缸(4-3)的活塞杆与移动板(4-2)连接；平行四边形连杆(4-9)中上臂与左臂的铰接轴通过固定夹(4-6)与伸缩臂多节油缸(4-4)及导向臂(4-5)上端铰接、右臂延长段与角板支架(4-12)铰接、下臂的中段与油缸(4-8)铰接，油缸(4-8)的活塞杆与托架(4-7)铰接，托架(4-7)固定在伸缩臂多节油缸(4-4)和导向臂(4-5)上；V形双臂连杆(4-10)一端与油缸(4-8)的缸体铰接，另一端与角板支架(4-12)铰接；电机(4-15)垂直固定在角板支架(4-12)上，电机(4-15)轴上安装的齿轮(4-14)与固定在滑板(4-16)上的齿条(4-13)相啮合，滑板(4-16)滑配合安装在角板支架(4-12)的导槽中，阴阳角转灰板(4-11)固定在滑板(4-16)上；所述的伸缩臂多节油缸(4-4)、油缸(4-3)、油缸(4-8)分别通过输油管与操作箱(3)连接；所述的电机(4-15)通过电线与操作箱(3)连接；所述的平面抹灰装置(5)包括伸缩臂多节油缸(5-4)、导向臂(5-5)、平面抹灰板(5-12)及电机(5-10)、变速箱(5-11)，还包括连接平面抹灰板(5-12)和伸缩臂多节油缸(5-4)的固定座(5-6)、转角连杆(5-8)、角度油缸I(5-7)、角度油缸II(5-9)；所述的伸缩臂多节油缸(5-4)的缸体和与之相邻并平行的导向臂(5-5)的导向管下端通过固定夹(5-13)与转角支架(5-1)铰接，转角支架(5-1)固定在转盘(2-1)的上端面上；转角油缸(5-3)的活塞杆端部通过固定夹与伸缩臂多节油缸(5-4)和导向臂(5-5)铰接，缸体端部通过油缸支架(5-2)与转盘(2-1)铰接；所述的固定座(5-6)固定在伸缩臂多节油缸(5-4)的上端，三角形转角连杆(5-8)下端与固定座(5-6)铰接，上端与电机(5-10)铰接，变速箱(5-11)与电机(5-10)的输出轴连接，平面转灰板(5-12)与变速箱(5-11)的输出轴连接；角度油缸I(5-7)一端与固定座(5-6)铰接，另一端与电机(5-10)铰接；角度油缸II(5-9)一端与转角连杆(5-8)下端铰接，另一端与变速箱(5-11)铰接；所述的转角油缸(5-3)、伸缩臂多节油缸(5-4)、角度油缸I(5-7)、角度油缸II(5-9)分别通过输油管与操作箱(3)连接；所述电机(5-10)通过电线与操作箱(3)连接。