[发明专利]墙壁粉刷机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种建筑机械，具体涉及将墙壁表面用灰浆抹平的设备。

背景技术

公知的房屋建筑对内外墙壁抹平粉刷的设备和工艺，目前基本上全部使用抹子、刮板等原始工具，靠人工操作，将灰浆抹平。劳动强度极大，生产效率低下，粉刷平整度、阴阳角直线度等质量差。

本人2002年申报的实用新型专利《墙壁抹灰机》(专利号ZL00218090.4)为墙壁粉刷提供了一种可行的机械设备，经过几年的生产实践，证明该抹灰机生产效率高，大大的降低工人的劳动强度，但也存在以下不尽人意之处。

1、部分结构设计不合理。该抹灰机将阴阳角抹灰的伸缩缸、安装在平面转灰伸缩臂的两侧，不仅制作工艺复杂，阴阳角抹灰板的角度难于控制，阴阳角处理的垂直度和水平度难于保证，影响粉刷质量。底盘动力传动系统中的变速箱、电机等体积过大，离合器结构不合理。

2、整机重量过大，上下楼梯不方便，不安全。

3、由于结构设计不完善，造成该抹灰机可靠性差。

发明内容

本发明根据本人原专利《墙壁转灰机》存在的上属缺点，作进一步的改进，是将平面抹灰装置和阴阳角抹灰装置制作为相互独立的两部分，分别安装在转盘上。履带底盘传动系统采用两根半轴和电磁离合器驱动两根履带运动。回转支承采用轮蜗杆传动，整机设计着力于减轻重量。

本发明是以如下技术方案实现的：一种墙壁粉刷机器人，包括履带底盘、安装在履带底盘上部的回转支承、操作箱，还包括安装在回转支承上端的阴阳角抹灰装置、平面转灰装置及液压动力装置；所述的履带底盘包括钢结构矩形车架、通过支架安装在机架下端的行走轮、固定在车架上端的车架面板、安装在车架下部的驱动齿轮、导向轮、电机、变速箱、履带张紧装置和履带；所述的回转支承包括通过中心轴滑配合安装在车架面板上的转盘、驱动转盘旋转的电机、变速箱；

所述的转盘下端面和车架面板的上端面上分别制作等径的弧形环状沟槽，多只钢球安装在该沟槽内；所述的液压动力装置安装在转盘的上端面上，液压动力机构包括油箱、油泵、电机及带传动幅；所述的油泵通过输油管与操作箱连接；所述的电机通过电线与操作箱连接；其特征在于：所述的履带底盘上的离合器为电磁离合器，并通过电线与操作箱连接；所述的变速箱两侧分别安装两只离合器，离合器的输出轴与半轴连接，半轴的另一端与驱动齿轮连接，半轴通过轴承座与车架连接；

所述的转盘的圆周面上制作蜗轮，与蜗轮相啮合的蜗杆组件安装在车架面板的上端面上，与蜗杆组件相连接的变速箱、电机安装在车架面板的上端面上；

所述的电机通过电线与操作箱连接；所述的阴阳角抹灰装置和平面抹灰装置相互独立，分别安装在回转支承上部的转盘的上端面上；

所述的阴阳角抹灰装置包括伸缩臂多节油缸、导向臂、阴阳角抹灰板及连接伸缩臂多节油缸和阴阳角抹灰板的连杆；所述的伸缩臂多节油缸的活塞杆的下端和导向臂的滑杆的下端分别垂直固定在矩形移动板的上端面上，移动板下端的导向块滑配合安装在导轨的导槽中，导轨固定在转盘的上端面上；水平固定在转盘上端面上的油缸的活塞杆与移动板连接；平行四边形连杆中上臂与左臂的铰接轴通过固定夹与伸缩臂多节油缸及导向臂上端铰接、右臂延长段与角板支架铰接、下臂的中段与油缸铰接，油缸的活塞杆与托架铰接，托架固定在伸缩臂多节油缸和导向臂上；V形双臂连杆一端与油缸的缸体铰接，另一端与角板支架铰接；电机垂直固定在角板支架上，电机轴上安装的齿轮与固定在滑板上的齿条相啮合，滑板滑配合安装在角板支架的导槽中，阴阳角转灰板固定在滑板上；所述的伸缩臂多节油缸、油缸、油缸分别通过输油管与操作箱连接；所述的电机通过电线与操作箱连接；

所述的平面抹灰装置包括伸缩臂多节油缸、导向臂、平面抹灰板及电机、变速箱，还包括连接平面抹灰板和伸缩臂多节油缸的固定座、转角连杆、角度油缸I、角度油缸II；所述的伸缩臂多节油缸的缸体和与之相邻并平行的导向臂的导向管下端通过固定夹与转角支架铰接，转角支架固定在转盘的上端面上；转角油缸的活塞杆端部通过固定夹与伸缩臂多节油缸和导向臂铰接，缸体端部通过油缸支架与转盘铰接；所述的固定座固定在伸缩臂多节油缸的上端，三角形转角连杆下端与固定座铰接，上端与电机铰接，变速箱与电机的输出轴连接，平面转灰板与变速箱的输出轴连接；角度油缸1一端与固定座铰接，另一端与电机铰接；角度油缸II一端与转角连杆下端铰接，另一端与变速箱铰接；所述的转角油缸、伸缩臂多节油缸、角度油缸I、角度油缸II分别通过输油管与操作箱连接；所述电机通过电线与操作箱连接。

本发明的积极效果是：