[发明专利]基于相移的彩色编码光栅视觉测量方法

摘要

一种基于相移的彩色编码光栅视觉测量方法，利用两台彩色CCD相机和一个彩色光栅投射器构成编码光栅与双目立体视觉相结合的视觉传感器，彩色光栅投射器向被测物投射光栅图样，其中彩色光栅采用插入法进行全排列并编码，在被测物表面形成测量光条，两个彩色CCD相机从不同角度各拍摄一幅测量光条图像，即可由光栅编码和极线约束完成立体匹配，从而获得被测物表面三维数据，通过光栅图样的多次相位移动，可实现对被测物体的致密测量。

主权项

1、一种基于相移的彩色编码光栅视觉测量方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：a、采用两台彩色CCD相机和一个彩色光栅投射器组成视觉传感器，并标定两台彩色CCD相机的内部参数和外部参数；b、生成按一定顺序排列的彩色光栅图样并对其编码，并通过光栅投射器向被测物投射彩色光栅图样；其中彩色光栅图样的编码方法为：将n(n＝2，3，4…)个不同颜色的彩色光条采用插入法进行全排列，可得到n！个排列；然后从n-1个光条插入后构成的(n-1)！排列中任意选相邻的2个排列，在这2个排列上插入第n个光条，构成2n个排列，每个排列有n个不同颜色的光条；再将此2n个排列排成一排，构成有n种不同颜色、数量为2n2个的光条序列；该光条序列中任意一根光条可以利用相邻的另外n-1根光条，根据不同的颜色来识别，获得唯一编码；c、两个彩色CCD相机分别拍摄测量光条图像；d、对拍摄到的编码光栅图像进行解码，获得图像上每根光条唯一的编码值；e、在两个摄像机拍摄的图像中选取两幅图像，搜索同时满足编码相同和极线约束的点作为一对匹配点，根据双目立体视觉模型，解算物体表面三维数据。