[发明专利]基于相移的彩色编码光栅视觉测量方法

权利要求书

1、一种基于相移的彩色编码光栅视觉测量方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

a、采用两台彩色CCD相机和一个彩色光栅投射器组成视觉传感器，并标定两台彩色CCD相机的内部参数和外部参数；

b、生成按一定顺序排列的彩色光栅图样并对其编码，并通过光栅投射器向被测物投射彩色光栅图样；其中彩色光栅图样的编码方法为：将n个不同颜色的彩色光条采用插入法进行全排列，得到n！个排列；然后从n-1个光条插入后构成的(n-1)！排列中任意选相邻的2个排列，在这2个排列上插入第n个光条，构成2n个排列，每个排列有n个不同颜色的光条；再将此2n个排列排成一排，构成有n种不同颜色、数量为2n²个的光条序列；该光条序列中任意一根光条利用相邻的另外n-1根光条，根据不同的颜色来识别，获得唯一编码；其中，n＝2，3，4…，

c、两台彩色CCD相机分别拍摄编码光栅图像；

d、对拍摄到的编码光栅图像进行解码，获得图像上每根光条唯一的编码值；

e、在两台彩色CCD相机拍摄的图像中选取两幅图像，搜索同时满足编码相同和极线约束的点作为一对匹配点，根据双目立体视觉模型，解算物体表面三维数据；

步骤c所述两台彩色CCD相机拍摄编码光栅图像之后，该方法进一步包括：彩色光栅图样进行一次相位移动，之后重复步骤c至光栅图样相位移动前的步骤，直至满足移动结束条件，该移动结束条件为：光栅图样相位移动一个周期。

2、根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤e中所述选取的两幅图像为：选取两台彩色CCD相机拍摄的同一相位光栅的两幅图像。