[发明专利]空间机械臂模块化关节

摘要

空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机械臂关节。针对现有的空间机械臂模块化关节体积大、质量大、功耗大的问题。驱动装置(4)通过齿轮装置(5)与行星减速器(6)连接，行星减速器(6)与皇冠齿轮装置(90)连接，皇冠齿轮装置(90)及波发生器(25)与空心传动轴装置(9)连接，第一外壳(15)与柔轮(23)及中间连接法兰(16)、第二外壳(17)固接，柔轮(23)装在空心传动轴装置(9)上，空心传动轴装置(9)套在小端套筒(27)上，大、小薄壁轴承内环支撑座与第二外壳(17)之间装有大、小薄壁轴承，第二外壳(17)与输出法兰盘(18)之间设有迷宫式密封结构和机械限位结构，电气装置(3)固装在输出装置(2)内。本发明体积小、质量轻、功耗低，可满足低功耗、大输出力矩、高可靠性的空间机械臂模块化关节性能要求。

主权项

1.一种空间机械臂模块化关节，它由输入装置(1)、输出装置(2)和电气装置(3)组成；其特征在于所述输入装置(1)由驱动装置(4)、齿轮装置(5)、行星减速器(6)、输入装置外壳(7)和转接法兰盘(8)组成；所述输出装置(2)包括皇冠齿轮装置(90)、空心传动轴装置(9)、谐波减速器(10)、大薄壁轴承(11)、小薄壁轴承(12)、大薄壁轴承内环支撑座(13)、小薄壁轴承内环支撑座(14)、第一外壳(15)、中间连接法兰(16)、第二外壳(17)、输出法兰盘(18)、关节后端盖(19)、套筒(20)、隔离支撑环(21)和调整垫片(22)；所述谐波减速器(10)由柔轮(23)、刚轮(24)和波发生器(25)组成，所述套筒(20)由制成一体的大端套筒(26)和小端套筒(27)组成，所述驱动装置(4)装在输入装置外壳(7)和大端套筒(26)内，输入装置外壳(7)和大端套筒(26)之间的驱动装置(4)上装有转接法兰盘(8)，输入装置外壳(7)、转接法兰盘(8)和第一外壳(15)三者固接，驱动装置(4)的输出端与齿轮装置(5)的输入端传动连接，齿轮装置(5)的输出端与行星减速器(6)的输入端传动连接，行星减速器(6)的输出端与皇冠齿轮装置(90)的输入端传动连接，行星减速器(6)与驱动装置(4)并行装在输入装置外壳(7)内，皇冠齿轮装置(90)的输出端及波发生器(25)与空心传动轴装置(9)传动连接，所述空心传动轴装置(9)套在小端套筒(27)上，套筒(20)装在第一外壳(15)内，第一外壳(15)与柔轮(23)及中间连接法兰(16)固接，中间连接法兰(16)、调整垫片(22)与第二外壳(17)固接，柔轮(23)装在空心传动轴装置(9)上，刚轮(24)装在柔轮(23)上，大薄壁轴承内环支撑座(13)和小薄壁轴承内环支撑座(14)分别设置在刚轮(24)的两侧且三者固接在一起，大薄壁轴承内环支撑座(13)与第二外壳(17)之间装有大薄壁轴承(11)，小薄壁轴承内环支撑座(14)与第二外壳(17)之间装有小薄壁轴承(12)，小薄壁轴承内环支撑座(14)与输出法兰盘(18)固接，小薄壁轴承内环支撑座(14)与小端套筒(27)之间装有隔离支撑环(21)，第二外壳(17)与输出法兰盘(18)相配合端面上靠近外周边处由里至外设有一组环槽(28)和一个第一限位块(29)，输出法兰盘(18)与第二外壳(17)相配合端面上靠近外周边处由里至外设有一组环向槽(30)和一个第二限位块(31)，第二外壳(17)上的一组环槽(28)与输出法兰盘(18)上的一组环向槽(30)插接形成迷宫式密封结构，第二外壳(17)上的第一限位块(29)与输出法兰盘(18)上的第二限位块(31)紧密接触形成机械限位结构，所述电气装置(3)固装在输出装置(2)内，所述关节后端盖(19)与大端套筒(26)的外端面及第一外壳(15)固接。