[实用新型]并联机器人双目主动视觉监测机构

摘要

本实用新型公开一种并联机器人双目主动视觉平台机构，其特征是：视觉平台(9)与并联机器人活动平台(8)固连，视觉平台(9)上安装同心的圆形内轨(25)和圆形外轨(21)，两个小车(20，23)吊装在圆形内轨(25)和圆形外轨(21)上，每个小车平台(27)上安装云台(36)和摄像机(38)。该机构的两摄像机具有在圆形导轨上的滑动和两个正交方向的转动作为系统的主动输入，并随并联机器人的活动平台(8)联动，实现对并联机器人操作部件和工作空间的监测。同时，由于视觉平台机构各运动轴间均具有规则的正交几何关系、运动模型和视觉计算模型简单等优点，适合用作高精度并联机器人的视觉监测机构。

主权项

1.一种并联机器人双目主动视觉监测机构，并联机器人的三个立柱(1，18，19)匀布并固定在底座(10)上，每根立柱内均装有丝杠(2，17)，其上装有可上下移动的螺母(3，16)，各连杆(5，6，7，12，13，14)的一端通过与虎克铰(11)相同的虎克铰连接活动平台(8)，另一端通过与虎克铰(4，15)相同的虎克铰连接各对应的螺母(3，16)，其特征是：视觉平台(9)与并联机器人的活动平台(8)固连，视觉平台(9)上安装同心的圆形内轨(25)和圆形外轨(21)，小车(20，23)吊装在圆形内轨(25)和圆形外轨(21)上，每个小车平台(28)上安装云台(36)，每个云台(36)上安装摄像机(38)。