[实用新型]多功能越障万向磁铁轮机器人式工作车

摘要

本实用新型提出一种多功能越障万向磁铁轮机器人式工作车，其特征在于：该工作车是由前导探测驱动车、前工作台车、主工作台车、后驱动导向车所组成；前导探测驱动车是由探测跟踪传感器、转向机构、变频电机驱动、水平万向磁铁轮组成；前工作台车是由前工作台、多组水平万向磁铁轮、前导探测驱动车越障提升电机所组成；主工作台车是由主工作台、多组水平万向磁铁轮所组成；后驱动导向车是由两个后驱动变频控制电机、减速机、后驱动磁铁轮及水平万向磁铁轮组成。如果工作车在曲面上作业时，万向磁铁轮组可固定在球头座上，前后驱动导向磁铁轮都固定在有中心轴的底板上，前后驱动变频控制电机轴都与导向驱动磁铁轮主轴直连。工作车控制系统由计算机及相关作业设备控制参数进行综合控制。

主权项

1.本实用新型涉及的多功能越障万向磁铁轮机器人式工作车，其特征在于：探测跟踪传感器(5)固定在前导车座板(16)的前部，前导驱动磁铁滚(22)通过磁铁滚固定架(23)和前导向轴承(24)固定在前导车座板(16)上，在前导向主轴(21)固定前导向盘(7)，并通过两个前导向连动杆(11)与前导向控制变频电机(12)上的前导向驱动盘(15)连在一起；通过前驱动传动链(63)将前驱动主动牙轮(64)和前驱动从动牙轮(65)连在一起，前驱动主动牙轮(64)固定在涡轮减速机(9)输出轴上，前驱动从动牙轮(65)固定在前导磁铁滚主轴(53)上；两台前驱动变频控制电机(10)固定在导向主轴平台(8)上；前导向控制变频电机(12)通过前导向电机支架(13)固定在前导车座板(16)上，前驱水平万向磁铁轮(19)组固定在前导车座板(16)下面；变频控制提升电机(28)通过提升电机支架(33)固定在前工作台车座板(32)上，绕轮(27)上的前导车提升钢丝绳(26)一端固定在前导车提升孔板(20)上，前工作车水平万向磁铁轮(31)组固定在前工作台车座板(32)下面；主工作台车是由主工作台(37)及多组主工作台车水平万向磁铁轮(39)组组成；后驱动导向车是把后驱动变频控制电机(41)固定在后驱动车座板(60)上，两组后驱动磁铁轮(44)通过后驱动磁轮外轴承座(43)和内轴承座(59)固定在后驱动车座板(60)下面，后驱动从动后牙轮(58)固定在两个后驱动磁铁轮中间的后驱动主轴(56)上，由后驱动传动链(55)将后驱动主牙轮(54)和后驱动从动牙轮(58)联在一起；前导磁铁滚主轴(53)也可采用万向联接节(67)、(68)、(70)等方案，磁铁滚固定架(23)也可采用随形轴方案，如(66)、(69)、(71)；两台前驱动变频控制电机(10)可以直接与前导磁铁滚主轴(53)联在一起。