[实用新型]多功能越障万向磁铁轮机器人式工作车

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种能携带自动焊接、切割、金属喷漆、金属探伤设备，并有自动越障、可在任意角度作业面和曲面钢件上进行作业行走的双驱动万向磁铁轮机器人式工作车。

背景技术：

当前，在重工业、大型容器制造及造船等领域中，都涉及大量的焊接、无损探伤及喷漆等诸多作业，其工作量不但大，而且对操作者身体危害也很大。所以在这个领域出现多种自动焊接、切割等设备，但都存在一些本身技术结构无法克服的问题，如导轨式的焊接设备只能用于一定范围的定点焊接作业，很难灵活机动；如一些无轨爬行焊接机器人或无轨爬行机构也存在一些技术结构上的问题，如轮式全驱车的永磁铁与被焊工件存在间隙，这个间隙破坏了磁环路，大大地降低了磁铁的吸附力，由于永磁铁固定位置很低，所以该车不能越过障碍物；履带式磁铁爬行机构存在转向摩擦力大，容易导致链条断裂，调整安装履带的方式复杂困难，这种履带式转弯半径过大，机动性能不理想，也不适合越障及曲径复杂路径上的作业，履带式吸盘式只适合在极平整工作面上工作。所以现在一些技术方案产品很难适合真正实际工作，尤其是不能满足大型曲面工件的焊接、作业路径复杂及作业环境恶劣工况中的技术要求。

实用新型内容：

本实用新型的目的是在于从根本上解决目前同类技术方案产品中存在缺陷，并提出一种新的技术方案，本实用新型方案是由前导探测驱动车、前工作台车、主工作台车、后驱动导向车及计算机控制系统所组成。具体技术方案为：探测跟踪传感器(5)固定在前导车座板(16)的前部，前导驱动磁铁滚(22)通过磁铁滚固定架(23)和前导向轴承(24)固定在前导车座板(16)上，在前导向主轴(21)固定前导向盘(7)，并通过两个前导向连动杆(11)与前导向控制变频电机(12)上的前导向驱动盘(15)连在一起；通过前驱动传动链(63)将前驱动主动牙轮(64)和前驱动从动牙轮(65)连在一起，前驱动主动牙轮(64)固定在涡轮减速机(9)输出轴上，前驱动从动牙轮(65)固定在前导磁铁滚主轴(53)上；两台前驱动变频控制电机(10)固定在导向主轴平台(8)上；前导向控制变频电机(12)通过前导向电机支架(13)固定在前导车座板(16)上，前驱水平万向磁铁轮(19)组固定在前导车座板(16)下面；变频控制提升电机(28)通过提升电机支架(33)固定在前工作台车座板(32)上，绕轮(27)上的前导车提升钢丝绳(26)一端固定在前导车提升孔板(20)上，前工作车水平万向磁铁轮(31)组固定在前工作台车座板(32)下面；主工作台车是由主工作台(37)及多组主工作台车水平万向磁铁轮(39)组组成；后驱动导向车是把后驱动变频控制电机(41)固定在后驱动车座板(60)上，两组后驱动磁铁轮(44)通过后驱动磁轮外轴承座(43)和内轴承座(59)固定在后驱动车座板(60)下面，后驱动从动后牙轮(58)固定在两个后驱动磁铁轮中间的后驱动主轴(56)上，由后驱动传动链(55)将后驱动主牙轮(54)和后驱动从动牙轮(58)联在一起；前导磁铁滚主轴(53)也可采用万向联接节(67)、(68)、(70)等方案，磁铁滚固定架(23)也可采用随形轴方案，如(66)、(69)、(71)；两台前驱动变频控制电机(10)可以直接与前导磁铁滚主轴(53)联在一起。

其中前导探测驱动车是由两个前导驱动磁铁滚、前驱动变频控制电机、前导向控制变频电机、前导向盘座板、连动杆、探测跟踪传感器、多个前驱水平万向磁铁轮、连接板和连接轴所组成。

前工作台车是由座板、提升电机、电机支架、绕轮、钢丝绳、前工作台、水平万向磁铁轮所组成。前工作台是为安装携带自动焊接执行机构、切割、探伤、喷漆等设备设计的，前工作台车是由座板、水平万向磁铁轮组及前工作台组成。

主工作台主要是由主工作台、水平万向磁铁轮组所组成，主工作台是针对较重型焊接、探伤设备而设计的，它与前工作台可以组成双工作台和双焊接设备等工作方式，大大地提高工作效率。

后驱动导向车是由两个后驱动变频控制电机、两组后驱动磁铁轮及座板组成。

该实用新型所涉及的工作车的结构：

1首先是将作业设备安装在前工作台或主工作台上，这些作业设备可以是自动焊接、探伤、切割、喷漆及摄像等设备。

2将前导探测驱动车、前工作台车、主工作台车、后驱动导向车连成一体，组成具有导向、越障、跟踪、驱动等多功能的作业车。