[发明专利]一种可调的虚拟中心转动并联机构

摘要

本发明公开了一种可调的虚拟中心转动并联机构，由动平台(1)、调节组件、运动支链连杆组、L形基座(7)和驱动装置组成；机构中的动平台(1)可以绕一个与机构没有实际存在的转动副连接的远程运动中心点O转动，并联机构以中心线左右对称，使用两组平行四杆并联实现动平台的虚拟转动。平行四杆的放置位置决定了虚拟转动中心的位置。本发明提高了结构的刚度，具有一定的可调节性，可以应用于对准、调平、柔性装配以及微操作领域。

主权项

1、一种可调的虚拟中心转动并联机构，其特征在于：由动平台(1)、调节组件、运动支链连杆组、基座(7)和驱动装置组成；所述调节组件由右滑块(2a)、左滑块(2b)、前滑杆(3b)、后滑杆(3a)和螺柱(4)构成；所述驱动装置由电机(10)和减速器(9)构成；前滑杆(3b)与后滑杆(3a)平行放置，前滑杆(3b)、后滑杆(3a)中间放置有螺柱(4)；动平台(1)安装在前滑杆(3b)与后滑杆(3a)上，且螺柱(4)的调节柱(4a)放置在动平台(1)的弧形孔(102)内；右滑块(2a)、左滑块(2b)放置在动平台(1)的两侧，且与动平台(1)等距，螺柱(4)的一端穿过右滑块(2a)上的螺纹孔(202)，前滑杆(3b)的一端穿过右滑块(2a)上的前导孔(204)，后滑杆(3a)的一端穿过右滑块(2a)上的后导孔(203)，螺柱(4)的另一端穿过左滑块(2b)上的螺纹孔，前滑杆(3b)的另一端穿过左滑块(2b)上的前导孔，后滑杆(3a)的另一端穿过左滑块(2b)上的后导孔；支撑杆A(5a)、支撑杆D(5d)的一端分别通过销钉与右滑块(2a)连接，支撑杆A(5a)与支撑杆D(5d)之间通过横杆A(8a)、横杆B(8b)隔开，支撑杆A(5a)上通过销钉连接有连杆A(6a)、连杆B(6b)，连杆A(6a)、连杆B(6b)的另一端连接在L形基座(7)上；支撑杆B(5b)、支撑杆C(5c)的一端分别通过销钉与左滑块(2b)连接，支撑杆B(5b)与支撑杆C(5c)之间通过横杆C(8c)、横杆D(8d)隔开，支撑杆B(5b)上通过销钉连接有连杆C(6c)、连杆D(6d)，连杆C(6c)的另一端连接在L形基座(7)上，连杆D(6d)的另一端连接在减速器(9)的输出轴上；电机(10)和减速器(9)安装在L形基座(7)上，且电机(10)输出轴与减速器(9)的输入端连接。