[发明专利]仿壁虎机器人无效
| 申请号： | 200610114771.9 | 申请日： | 2006-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN1966337A | 公开（公告）日： | 2007-05-23 |
| 发明（设计）人： | 孟偲;王田苗;裴葆青;丑武胜;官胜国 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;A63H11/20 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 | 代理人： | 贾玉忠;卢纪 |
| 地址： | 100083*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 仿壁虎机器人由机械部分和电路部分组成，机械部分分前工作部分和后工作部分，两部分结构完全对称，并通过柔性杆连接；每一部分由机器人身体、两个脚掌和两条腿构成，每条腿由三个可控自由度的大腿零件、小腿零件和腿根零件组成，每个大腿零件的两端、小腿零件的一端和腿根零件的一端之间均通过舵机铰接连接在一起；电路部分包括：单片机、数字开关控制电路、舵机、吸盘和电源，电源为单片机、位于脚掌上的吸盘和舵机提供电源，单片机通过输出PWM波形控制舵机转角大小，达到控制机器人的步态，同时单片机通过控制数字开关电路的通断达到控制机器人脚掌上吸盘的吸附与释放。本发明能够实现小半径转弯动作，越障能力得到提高。 | ||
| 搜索关键词： | 壁虎 机器人 | ||
【主权项】：
1、仿壁虎机器人由机械部分和电路部分组成，其特征在于：所述的机械部分采用足式爬行方式，分为前工作部分和后工作部分，且两部分结构完全对称，具有互换性，两部分通过柔性杆连接在一起；前工作部分或后工作分别由机器人身体、两个脚掌和两条腿构成，每条腿由三个可控自由度的大腿零件、小腿零件和腿根零件组成，每个大腿零件的两端、小腿零件的一端和腿根零件的一端之间均通过舵机铰接连接在一起，每个小腿零件的另一端与脚掌连接，每个腿根零件的另一端与机械人身体连接；所述的电路部分包括：单片机、数字开关控制电路、舵机、吸盘和电源，电源为单片机、位于脚掌上的吸盘和舵机提供电源，单片机通过输出PWM波形控制舵机转角大小，达到控制机器人的步态，同时单片机通过控制数字开关电路的通断达到控制机器人脚掌上吸盘的吸附与释放。
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