[发明专利]机械手控制装置及机械手控制方法有效
| 申请号： | 200610088592.2 | 申请日： | 2006-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN1876334A | 公开（公告）日： | 2006-12-13 |
| 发明（设计）人： | 二瓶亮;加藤哲朗;西浩次 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 | 代理人： | 许静 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种机械手控制装置，具有：收集实时表示机械手执行作业的环境状态的状态信息的信息收集部；根据信息收集部收集到的状态信息，在多个作业程序中对于多个工件处于执行阶段的作业程序中，选定满足作业开始条件的第一可执行程序的程序选定部；执行处理由程序选定部选定的第一可执行程序的处理部；判断处理部是否完成第一可执行程序的执行处理的程序完成判断部。程序选定部，对应程序完成判断部的判断状况，根据状态信息，在处于执行阶段的作业程序中，选定满足作业开始条件的第二可执行程序作为处理部接着要执行处理的作业程序。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械手控制装置(10；40)，其遵照分别对多个作业单位进行指令的多个作业程序(12；12A，12B)，对于多个工件(W；W1，W2)并行地使机械手(42)执行包含该多个作业单位的作业，其特征在于，所述多个作业程序的每一个包含以机械手开始对应的所述作业单位为前提的作业开始条件(14)的记述，所述机械手控制装置具有：信息收集部(18)，其收集实时地表示机械手执行所述作业的环境状态的状态信息(16)；程序选定部(20)，其根据所述信息收集部收集到的所述状态信息，从在所述多个作业程序中对于多个工件处于执行阶段的作业程序中，选定满足所述作业开始条件的第一可执行程序(12A)；处理部(22)，其执行处理所述程序选定部所选定的所述第一可执行程序；和程序完成判断部(24)，其判断所述处理部是否完成所述第一可执行程序的执行处理，所述程序选定部对应所述程序完成判断部的判断状况，根据所述状态信息，从处于所述执行阶段的作业程序中，选定满足所述作业开始条件的第二可执行程序(12B)作为所述处理部接着要执行处理的作业程序。
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