[发明专利]一种多功能越障机器人

摘要

一种多功能越障机器人，它设有一个车体，车体下部为行走机构，在车体上部设有越障机构，所述的越障机构设有与车体铰接的前后两条摆臂，后摆臂的外端装有随动滚轮，前摆臂的外端装有驱动轮，它还设有装在车体内的智能操控装置以及一个手持操控面板，智能操控装置设有主控单片机，在车体前部装有超声波测障探头和接近触点开关，在车体的下部前后各装有一个光电检测开关，在车体的上部装有摆臂行程开关，本发明采用微电子控制，使控制更灵活；软件代替硬件的设计，使技术改造更新更方便。通过传感器及各种控制装置和语音提示装置达到了环境－机器人－人之间的信息交换。其结构简单、成本低，可以广泛应用在跨越路肩或宽台阶的各种场合。

主权项

1.一种多功能越障机器人，其特征在于：它设有一个车体(3)，车体(3)下部为行走机构(7)，在车体(3)上部设有越障机构，所述的越障机构设有与车体(3)铰接的前后两条摆臂(2、5)，两条摆臂(2、5)的转轴分别与摆臂驱动机构(8)相接，后摆臂(2)的外端装有随动滚轮(1)，前摆臂(5)的外端装有驱动轮(6)，驱动轮(6)与装在前摆臂(5)上的越障驱动电机(9)相接，它还设有装在车体(3)内的智能操控装置以及一个手持操控面板(14)，智能操控装置设有主控单片机(17)，在车体(3)前部装有超声波测障探头(13)和接近触点开关(4)，在车体(3)的下部前后各装有一个光电检测开关(10)，在车体(3)的上部装有摆臂行程开关(11)，接近触点开关(4)、光电检测开关(10)、摆臂行程开关(11)通过输入接口(16)接入主控单片机(17)，超声波测障探头(13)通过超声波测障模块(12)接入主控单片机(17)的输入接口(16)，主控单片机(17)通过输出接口(18)与电机驱动模块(19)相接，电机驱动模块(19)分别与行走机构(7)、摆臂驱动机构(8)以及越障驱动电机(9)相接。