[发明专利]水陆两栖机器人机构

摘要

本发明公布了一种仅依靠两个驱动在水陆两种环境中自主行进、避障的两栖机器人机构，其中包括机器人外部的壳体、镶嵌在壳体上的一个摄像头、一个全球定位系统、两个液位传感器、八个红外传感器、陆地上行进的推进装置——四个轮子、水中行进的推进装置——两组桨叶以及内部的底板、固定在底板上控制机器人前部的两个轮子及桨叶动作的两组高能电池、两个电机、减速器、传动齿轮、轴、轴套、控制轴和轴套之间相对转动的两个离合器、两个制动器、用于带动后部轮子转动的齿形带、带轮等。

主权项

1.一种能够仅以两个驱动实现其在水、陆两种不同的环境中实现基本的行进、避障功能，并且能够自主识别水、陆两种不同环境并完成由水到陆和由陆到水的过程中自身姿态及运动方式切换的两栖机器人机构，其特征在于包括有：一壳体，该壳体分为上下两部分，在上壳体中间部分开有一正方形窥视孔，以便于机器人运行状态的调试及维修；固定设置在壳体内部的一底板；固定设置在底板上的两块高能电池、两个电机、两个电机驱动器；地面推进装置，通过前后四组轮子的转动实现两栖机器人在陆地上的行进；水中推进装置，该装置为六个截面为L型的扇环构成，在陆地上，机器人的每三个桨叶闭合成一个圆，不发挥作用，在水中时，每个桨叶呈张开状态拨水，推动机器人在水中行进；传动装置，所叙述的两个电机分别驱动前面的两组轮子转动，前面两组轮子通过同步齿型带及带轮将运动传递给后面的两组轮子；控制装置，在机器人的壳体上安装有一电源开关，通电后，机器人通过壳体前后镶嵌的两个液位传感器判断自身所处的环境，反馈到上位机，自主完成自身姿态的切换，通过安装在壳体上的一个摄像头及八个红外传感器判断周围的环境，实现自主避障。