[发明专利]形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人无效
| 申请号： | 200610010338.0 | 申请日： | 2006-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN1903657A | 公开（公告）日： | 2007-01-31 |
| 发明（设计）人： | 王振龙;杭观荣;曹国辉;王扬威;曾伟梁 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 张伟 |
| 地址： | 150001黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，涉及一种机器人。为解决现有的水下机器人存在结构复杂、质量大、动作噪音大及运动性能较差的问题而提供一种形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，它包括推进器，所述推进器包括支架(10)、形状记忆合金弹簧(5)、运动传递机构(6)和至少四个鳍辐(3)，所述运动传递机构(6)设置在转轴(11)上，形状记忆合金弹簧(5)的一个端头固定在运动传递机构(6)上，形状记忆合金弹簧(5)的另一端固定在支架(10)上。本发明所述水下机器人结构简单，驱动装置所占的体积小，动作灵活。该推进装置不易受浅海区水草等的影响，应用该推进器的水下机器人可以行进在岩石沟缝、水草较多的海域，执行观测、潜伏等任务，利于推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 形状 记忆 合金 弹簧 驱动 胸鳍 波动 推进 仿生 水下 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种形状记忆合金弹簧驱动的胸鳍波动推进仿生水下机器人，它包括推进器，其特征在于所述推进器在结构上包括支架(10)，支架(10)上并列设有两个转轴(11)，它还包括形状记忆合金弹簧(5)、运动传递机构(6)和至少四个鳍辐(3)，所有鳍辐分成两列且对称分布在支架(10)的两侧，每列中的相邻两个鳍辐(3)之间都连接有柔性蒙皮(4)，每个鳍辐(3)的端头都分别固定在各自的运动传递机构(6)上，所述运动传递机构(6)设置在转轴(11)上，形状记忆合金弹簧(5)的一个端头固定在运动传递机构(6)上，形状记忆合金弹簧(5)的另一端固定在支架(10)上。
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