[发明专利]伺服工具单元的切离以及结合方法

摘要

提供一种伺服工具单元的切离以及结合方法。机器人控制装置，输出向伺服工具单元的切离位置的移动指令。在此移动期间，执行向伺服工具单元的放大器的供电停止指令的输出、动力线·信号线的断线错误的无效化处理、伺服参数的无效化处理。并且，机器人控制装置确认供电停止，并且确认断线错误的无效化处理以及伺服参数的无效化处理的结束。如果机器人到达切离位置，则执行伺服工具单元的机械切离处理。在伺服工具单元的结合时，在机械结合后的下一个移动期间，也执行结合所必需的软件处理。

主权项

1.一种伺服工具单元切离方法，其用于在由伺服电动机(5)所驱动的伺服工具单元(10)被安装在设置于手臂前端的工具装卸部(3)上，该伺服工具单元(10)由机器人控制装置(2)控制的机器人(1)中，在自动交换所述伺服工具单元(10)时，将所述伺服工具单元(10)从所述工具装卸部(3)切离，其特征在于，包含：使在所述工具装卸部(3)上安装有所述伺服工具单元(10)的所述机器人(1)向伺服工具单元切离位置开始移动的步骤；在所述机器人(1)移动期间，执行用于对由伺服电动机(5)的动力线以及信号线的切离导致的断线错误进行无效化的处理，并且执行用于对所述伺服工具单元(10)的伺服电动机(5)的控制进行无效化的处理的步骤，该伺服电动机(5)用于驱动所述伺服工具单元(10)；和所述机器人(1)到达所述切离位置后，将所述伺服工具单元(10)从所述工具装卸部(3)机械切离的步骤。