[发明专利]工业用机器人的管线系统

摘要

本发明涉及用于工业用机器人的管线处理系统。具备：机械手，具备具有长度方向的第1轴线的前臂，并且前臂具有基部、第1手腕部件、以及第2手腕部件；作业工具，被安装在机械手的前臂的第2手腕部件上；管线，在前臂的外侧被铺设于基部和第2手腕部件之间，并且被连接到作业工具上；管线引导部，被设置在前臂上，大体平行于第1轴线地延伸且具有可以引导地收放管线的引导通路；以及管线保持部，被设置在第2手腕部件上，相对于作业工具将管线保持在适宜的位置上。管线引导部跟随第1手腕部件的旋转动作而在第1轴线的周围移动。管线保持部跟随第2手腕部件的旋转动作而在管线引导部与第2手腕部件之间以许用弯曲半径或以上的半径使管线挠曲。

主权项

1.一种管线处理系统，其特征在于，具备：机械手(12)，具备具有长度方向的第1轴线(28a)的前臂(28)，并且该前臂具有基部(30)、以该第1轴线为中心可以旋转地连接在该基部上的第1手腕部件(32)、以及以向与该第1轴线大体正交的方向延伸的第2轴线(34a)为中心可以旋转地连接在该第1手腕部件上的第2手腕部件(34)；作业工具(14)，被安装在上述机械手的上述前臂的上述第2手腕部件上；管线(24)，在上述前臂的外侧被铺设于上述基部和上述第2手腕部件之间，并且被连接到上述作业工具上；管线引导部(38)，被设置在上述前臂上，大体平行于上述第1轴线地延伸且具有可以引导地收放上述管线的引导通路(36)，并且跟随以该第1轴线为中心的上述第1手腕部件的旋转动作而在第1轴线的周围移动；以及管线保持部(40)，被设置在上述第2手腕部件上，相对于上述作业工具将上述管线保持在适宜的位置上，并且跟随以上述第2轴线为中心的该第2手腕部件的旋转动作而在上述管线引导部与该第2手腕部件之间以许用弯曲半径或以上的半径使该管线挠曲。