[发明专利]高压巡线机器人沿输电线路进行导航的方法

摘要

本发明公开了一种高压巡线机器人沿输电线路进行导航的方法，其特征在于：将一系列相同参数的电磁传感器分别布置在机器人的手臂上，各组传感器分别同轴线布置，让机器人的各待调控部位的空间位姿状态能通过各该部位的传感器阵列组相对高压输电导线的距离表征。本发明的优点是：实现简单，结构小巧，成本低廉；可避免强电场、强磁场的干扰，实用性强；控制算法简单，操作方便。如配备相应的机器人设备，可以用来辅助完成高压巡线机器人沿架空高压输电线路进行全自动化的巡检作业。

主权项

1.一种高压巡线机器人沿输电线路进行导航的方法，其特征是：1.1将一系列相同参数的电磁传感器分别布置在机器人的手臂上；1.2各组传感器分别同轴线布置，并设各组轴线分别为lA、lB、lC…；1.3各传感器线圈的两端所产生感应电动势按下式：$ϵ=-\frac{\mathrm{d\phi }}{\mathrm{dt}}=-\mathrm{NS}\cos \theta \frac{\mathrm{dB}}{\mathrm{dt}}=-\mathrm{NS}\cos \theta *{\mu }_0\frac{\mathrm{dI}}{2\mathrm{\pi rdt}}---\left(1\right)$ 而定，式中ε为线圈中的感应电动势；φ为通过线圈的磁通量；S为线圈截面积；θ为线圈截面的法线与磁场方向的夹角；N为线圈的匝数；r为偏离导线的距离；μ0为真空磁导率；1.4根据公式(1)，使各组传感器的dI、N、S、θ均相等，即让感应电动势ε仅与距离r有关，亦即，让机器人的各待调控部位的空间位姿状态能通过各该部位的传感器阵列组相对高压输电导线的距离r表征。