[实用新型]具有三自由度的载人潜水器应急运动控制装置

摘要

本实用新型公开一种具有三自由度的载人潜水器应急运动控制装置，包括单杆切换电路和应急运动控制电路两部分，单杆切换电路将单杆信号分解成三自由度应急通路和计算机通路；应急运动控制电路将来自单杆切换电路的三自由度控制信号进行等幅放大、线性叠加，并对控制信号进行推力分配，通过应急运动控制电路中的电位器调节三个自由度的推力分配系数和推进器的正反推力特性，最后通过继电器切换再将应急控制信号与计算机控制信号进行分开处理，最终实现潜水器的三自由度的应急运动控制。该具有三自由度的载人潜水器应急运动控制装置，结构简单，尺寸小，重量轻，调节方便，可靠性高，成本低，功能强。本实用新型亦可用于其它水下机器人的应急运动控制中。

主权项

1.一种具有三自由度的载人潜水器应急运动控制装置，其特征在于：包括单杆切换电路和应急运动控制电路两部分，单杆切换电路将单杆信号分解成三自由度应急通路和计算机通路，包括辅操纵单杆、主操纵单杆、第1～3继电器(K1～K3)，所述辅操纵单杆、主操纵单杆上分别设有电位器和开关，每个电位器的两端串联1个电阻，电阻的另一端通过第1～2继电器(K1～K2)与电源相连，第1～3电位器(W1～W3)的滑动端与第3继电器(K3)的触点公共端相连，第3继电器(K3)的常闭触点与外部计算机采集模块相连，其常开触点通过水密电缆将信号连至应急运动控制电路；所述应急运动控制电路包括等幅放大电路，线性叠加电路，推力器正反推力特性调整电路和继电器切换电路，其中：等幅放大电路包括第1～5运算放大器(U1～U5)，其输入信号来自单杆切换电路的第3继电器(K3)的常开触点，输出端分别接到线性叠加电路和推力器正反推力特性调整电路；线性叠加电路包括第6～9运算放大器(U6～U9)和第15～22电位器(P15～P22)，其中第6～9运算放大器(U6～U9)的输入端通过第15～22电位器(P15～P22)的滑动端与等幅放大电路的第1～5运算放大器(U1～U5)的输出端相连，其输出端接到推力器正反推力特性调整电路；推力器正反推力特性调整电路包括第1～14电位器(P1～P14)及相连的第1～14二极管(D1～D14)，其中：所述电位器分别与等幅放大电路及线性叠加电路中的运算放大器输出端相连，第1～14电位器(P1～P14)的滑动端分别与第1～14二极管(D1～D14)的阳极或阴极端相连，并将输出信号接到继电器切换电路；继电器切换电路由第4～5继电器(K4～K5)组成，第4～5继电器(K4～K5)的常开触点接推力器正反推力特性调整电路的输出，而常闭触点接计算机控制信号，其触点公共端分别输出到7台推进器的控制端。