[实用新型]一种管道环形焊接机器人

摘要

本实用新型涉及一种管道环形焊接机器人，其特征在于它包括行走车、分别后、前安装在行走车上的水平箱体与竖直箱体，水平与竖直跟踪执行机构、前视觉传感器与后视觉传感器、焊枪机构、计算机控制系统以及焊接电源系统。本实用新型管道环形焊接机器人设计了计算机控制系统操控的通过永磁车轮可贴附在焊接管道表面平稳运行的行走车，并且行走车的运动取决于计算机源于所述的前、后视觉传感器和CCD摄像机采集的焊接管道焊缝信息的分析判断，同时通过计算机指令所述的水平和竖直执行机构跟踪管道焊缝，自动识别管道焊缝，并指令焊枪准确工作，完成自动焊接。

主权项

1.一种管道环形焊接机器人，其特征在于它包括行走车1、分别后、前安装在行走车1上的水平箱体20与竖直箱体30，水平与竖直跟踪执行机构2和3、前视觉传感器与后视觉传感器4和5、焊枪机构6以及计算机控制系统7和焊接电源系统10；所述的行走车1包括安装在车体11上的四个永磁车轮12及其驱动机构13和驱动电机14，行走车1通过永磁车轮12可贴附在焊接管道9的表面平稳运行；所述的水平与竖直跟踪执行机构2和3用连接板8连接，并固装在行走车1的上表面上；所述的水平跟踪执行机构2安装在水平箱体20内，包括立式弯板21，其上固装的水平驱动电机22和水平导轨24、水平驱动电机22与水平丝杠-螺母机构23机械连接，丝杠-螺母机构23的水平滑鞍25的另一端与所述的连接板8连接；所述的竖直跟踪执行机构3安装在竖直箱体30内，包括立板31，其上固装的竖直驱动电机33和竖直导轨32，竖直驱动电机33与竖直丝杠-螺母机构34机械连接，丝杠-螺母机构34的竖直滑鞍35的另一端与所述的焊枪机构6中的焊枪弯板61相连接；所述的前视觉传感器4安装在所述竖直箱体30的前侧，包括安装在传感器外壳40内壁上的CCD摄像机41、半导体激光器42和柱面透镜43，CCD摄像机41和半导体激光器42的光轴处于同一平面内；所述的后视觉传感器5与前视觉传感器4结构相同，安装在所述水平箱体20的后侧；所述的前、后视觉传感器4、5安装位置均应使其垂直对准焊接管道9的焊缝91；所述的焊枪机构6包括一端安装在竖直跟踪执行机构3上的焊枪弯板61，焊枪弯板61的另一端安装有可固定焊枪63、并可使焊枪63沿被焊管道9法向调整的可调焊枪夹头62；所述的计算机控制系统7包括计算机71、电缆72和相应软件；计算机71通过电缆72分别连接可获取焊缝10的几何形状与位置信息的所述前、后视觉传感器4和5、所述行走车1、水平与竖直跟踪执行机构2和3以及焊接电源系统10。