[发明专利]电力线路巡检机器人飞机及其控制系统

摘要

本发明提供了一种电力线路巡检机器人飞机及其控制系统，飞机结构采用共轴双螺旋桨反向驱动结构，采用两个发动机分别驱动两个螺旋桨反向旋转，通过控制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳定；使用GPS系统(17)与GIS系统(14)确定飞机的飞行轨迹，使用基于32位的精简指令集计算机处理器ARM的嵌入式系统进行飞行姿态调整，使用蓄电池为发动机电机、检测传感器以及数据链路系统提供电源。控制系统由电力线路巡检机器人飞机导航系统、飞行路径自主规划系统、数据链路系统、基于多传感器融合的在线检测系统构成。优点在于：有效的改善电力线路的监控质量，保障输电网络的安全平稳运行，并且安全、可靠、适应性好，监测速度快。

主权项

1、一种电力线路巡检机器人飞机，其特征在于：由飞机起落架(1)、前置发动机(2)、输出减速驱动机构(3)、电荷耦合器CCD摄像机(4)、内部组件固定支架(5)、后置发动机(6)、后置发动机燃料储存配给系统(7)、下螺旋桨(8)、检测传感器信号接收及发送组件(9)、俯仰姿态控制机构(10)、偏航姿态控制机构(11)、蓄电池(12)、嵌入式计算机控制系统(13)、GIS系统(14)、下螺旋桨偏转机构(15)、上螺旋桨偏转机构(16)、GPS系统(17)、自动巡航状态与人工控制接口模块(18)、上螺旋桨(19)、前置发动机燃料储存配给系统(20)组成；其结构采用共轴双螺旋桨下螺旋桨8和上螺旋桨19反向驱动结构，采用两个发动机前置发动机2和后置发动机6分别驱动两个螺旋桨反向旋转，通过控制两个发动机的转速比控制飞机机身的稳定；使用GPS系统(17)与GIS系统(14)确定飞机的飞行轨迹，使用基于32位的精简指令集计算机处理器ARM的嵌入式系统进行飞行姿态调整，使用蓄电池为发动机电机、检测传感器以及数据链路系统提供电源；前置发动机(2)和后置发动机(6)分别通过一对输出减速驱动机构(3)驱动下螺旋桨(8)和上螺旋桨(19)为飞机提供动力，蓄电池(12)作为电源，燃油储存(7)和配送系统(20)为飞机提供燃料；输出减速驱动机构(3)，后置发动机燃料储存配给系统(7)，俯仰姿态控制机构(10)，偏航姿态控制机构(11)，嵌入式计算机控制系统(13)，GIS系统(14)、下螺旋桨偏转机构(15)，上螺旋桨偏转机构(16)，GPS系统(17)自动巡航状态与人工控制接口模块(18)组成导航及路径自主规划系统；地面控制站作为地面控制系统；电荷耦合器CCD摄像机(4)与地面控制站的接收器构成数据链路系统；检测系统包括检测传感器信号接收及发送组件(9)。