[发明专利]改进结构的球形机器人全方位行走装置

摘要

一种改进结构的球形机器人的全方位行走装置，包括球壳和行走传动机构，行走传动机构包括有：一个在直径方向设有向其外侧伸出两根支撑短轴的圆环，两根支撑短轴通过轴承承载在球壳内侧通过球壳球心轴线的两个支撑座上，其中一支撑座上固装一个大齿轮；圆环上装有一个电机轴伸向圆环外侧的电机，该电机轴上装有一个与大齿轮互相啮合而带动其前后转动的小齿轮；在圆环内侧、通过轴承承载在两个底座上的内接长轴的一侧和中间分别固装一个大齿轮和一个与该内接长轴相垂直的短轴铰链，短轴铰链的端部固设一个兼作配重的电机，该电机轴上的小齿轮与内接长轴上的大齿轮互相啮合而带动其左右转动；圆环上与电机安装位置重心相对的地方固设有蓄电池配重块。

主权项

1、一种改进结构的球形机器人的全方位行走装置，包括球壳和位于球壳内的行走传动机构，该行走传动机构包括有：一个圆环，该圆环的直径方向设有向其外侧伸出的两根支撑短轴，该两根支撑短轴分别通过轴承承载在球壳内侧的通过球壳球心轴线的两个支撑座上；在球壳一侧的一支撑座上固装一个大齿轮；该圆环上安装一个电机，该电机的电机轴伸向圆环外侧，该电机轴上安装有一个小齿轮，该小齿轮与支撑座上的大齿轮相啮合而带动其转动；在圆环内侧、与伸出两根支撑短轴相垂直的方向上设有两个相对安装的底座，一个内接长轴通过轴承承载在该两个底座上；该内接长轴的一侧固装一个大齿轮；该内接长轴的中间固设一个与该内接长轴相垂直的短轴铰链，在该短轴铰链的端部固设有一个兼作配重的电机，该电机轴上的小齿轮与所述的内接长轴一侧固装的大齿轮相啮合而带动其转动；其特征在于：所述圆环上，在与电机安装位置重心相对的地方固设有一个配重块，该配重块是蓄电池。