[发明专利]宏／微双重驱动的微小型机器人移动定位平台

摘要

宏/微双重驱动的微小型机器人移动定位平台，它涉及微小型机器人移动定位平台结构的改进。本发明一号主动轮(4)固定在一号电机(1)的输出轴上，一号从动轮(15)固定在一号电机(1)同一侧的外移动定位平台(5)上，二号主动轮(12)固定在二号电机(10)的输出轴上，二号从动轮(9)固定在二号电机(10)同一侧的外移动定位平台(5)上，在外移动定位平台(5)上表面的中部设有内微动定位平台(11)，一号双极性压电陶瓷(2)、二号双极性压电陶瓷(6)和三号双极性压电陶瓷(13)的一端分别与外移动定位平台(5)相连接。本发明具有以下优点：1.结构简单、体积小。2.具有宏/微双重驱动，既可以在大范围内实现快速移动，又可以在小范围内实现高精度的位置调整。

主权项

1、宏/微双重驱动的微小型机器人移动定位平台，它由一号电机(1)、一号双极性压电陶瓷(2)、一号电机定位端盖(3)、一号主动轮(4)、外移动定位平台(5)、二号双极性压电陶瓷(6)、左外电磁铁(7)、左外弹簧片(8)、二号从动轮(9)、二号电机(10)、内微动定位平台(11)、二号主动轮(12)、三号双极性压电陶瓷(13)、内电磁铁(14)、一号从动轮(15)、二号电机定位端盖(16)、内弹簧片(17)、右外电磁铁(7′)、右外弹簧片(8′)组成；其特征在于一号电机由一号电机定位端盖(3)固定在外移动定位平台(5)的一侧上，一号主动轮(4)固定在一号电机(1)的输出轴上，一号从动轮(15)固定在一号电机(1)同一侧的外移动定位平台(5)上，二号电机(10)由二号电机定位端盖(16)固定在外移动定位平台(5)的另一侧上，二号主动轮(12)固定在二号电机(10)的输出轴上，二号从动轮(9)固定在二号电机(10)同一侧的外移动定位平台(5)上，在外移动定位平台(5)上表面的中部设有内微动定位平台(11)，一号双极性压电陶瓷(2)、二号双极性压电陶瓷(6)和三号双极性压电陶瓷(13)的一端分别与外移动定位平台(5)相连接，一号双极性压电陶瓷(2)、二号双极性压电陶瓷(6)和三号双极性压电陶瓷(13)的另一端分别与内微动定位平台(11)相连接，内弹簧片(17)固定在内微动定位平台(11)的中部，内电磁铁(14)固定在内弹簧片(17)的下面及内微动定位平台(11)的通孔(20)内，左外弹簧片(8)固定在内微动定位平台(11)左侧的外移动定位平台(5)的表面上，左外电磁铁(7)固定在左外弹簧片(8)的下面及外移动定位平台(5)上的通孔(21)内，右外弹簧片(8′)固定在内微动定位平台(11)右侧的外移动定位平台(5)的表面上，右外电磁铁(7′)固定在右外弹簧片(8′)的下面及外移动定位平台(5)上的二号通孔(22)内。