[发明专利]仿蝌蚪与螺旋的血管机器人

摘要

一种仿蝌蚪与螺旋的血管机器人，其特征是：该机器人由头部1、机身2、尾部3、微电机4、尾部摆动机构5、头部转动机构6、头部沉浮控制器7、微摄影系统8、射频收发器9构成，头部1与机身2之间采用毡圈2a密封，摆杆54与机身2之间采用具有生物兼容性的高弹性膜3a连为－体，尾部3与摆杆54固定连接，机器人的动作由体外遥控器通过射频收发器9控制。同现有技术比较，本方案具有如下优点：1)本血管机器人在血管中泳动，不触及血管管壁，对血管无损伤；2)本血管机器人具有前进、后退、位置微调、上下左右转向、数据无线传输的功能，而且结构较为简单；3)体积小，动作灵活，操作方便。

主权项

1.一种仿蝌蚪与螺旋的血管机器人，其特征在于：该机器人由头部(1)、机身(2)、尾部(3)、微电机(4)、尾部摆动机构(5)、头部转动机构(6)、头部沉浮控制器(7)、微摄影系统(8)、射频收发器(9)构成，其中头部(1)是一个外周面上设有螺施槽、内部镂空的壳体，机身(2)其内部镂空，前部内侧开有一个用于布置密封毡圈2a的环形槽，底部开有一个轴向通孔，该机身用左右对称的两块材料分别加工制成，安装时两者合二而一粘贴成一体；头部(1)和机身(2)之间用毡圈(2a)密封，微电机(4)外形为长方体，布置在机身(2)内，尾部(3)由柔性材料制成，其形状仿蝌蚪尾巴，该尾部与从机身(2)通孔内伸出的摆杆(54)固定连接，并采用高弹性密封膜(3a)将摆杆(54)与机身(2)密封；尾部摆动机构(5)由蜗杆(51)、蜗轮(52)、凸轮(53)、摆杆(54)、底板(55)、铰链(56)、永久磁铁(57)、电磁线圈(58)组成，蜗杆(51)安装在微电机(4)主轴上，蜗轮(52)和凸轮(53)共轴布置，蜗轮(52)的转轴安装在底板(55)上，该底板粘贴在机身(2)上，摆杆(54)安装在铰链(56)上，铰链(56)固定在微电机(4)的壳体上，摆杆(54)的一端与尾部(3)固定连接，其另一端搁置在凸轮(53)上，永久磁铁(57)固定在摆杆(54)上，电磁线圈(58)位于永久磁铁(57)的外侧，且固定在微电机(4)的壳体上；头部转动机构(6)是微电机(4)的主轴通过电磁操纵的摩擦离合器(6a)带动头部(1)作正向或反向转动；头部沉浮控制器(7)由电磁线圈(71和72)及小球(73)组成，布置在微电机(4)壳体的轴向凹槽内，小球(73)位于电磁线圈(71和72)之间，且可沿凹槽滚动；微摄影系统(8)布置在头部(1)的前端部，射频收发器(9)安装在头部(1)的内周面上；上述微电机(4)、电磁线圈(58，71，72)、摩擦离合器(6a)、微摄影系统(8)、射频收发器(9)由装在机身(2)内的电池供电。