[发明专利]直接输出型机器人四维力与力矩传感器无效
| 申请号： | 03112680.4 | 申请日： | 2003-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN1425903A | 公开（公告）日： | 2003-06-25 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;黄惟一;曹效英;吴涓;秦岗;王爱民;费树岷 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01L1/22 | 分类号： | G01L1/22 |
| 代理公司： | 南京经纬专利代理有限责任公司 | 代理人： | 王之梓 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人的直接输出型机器人四维力与力矩传感器，由中心轴、力敏元件和底座组成，力敏元件设在底座上，力敏元件由十字弹性梁和浮动梁组成，浮动梁设在十字弹性梁的端部且与十字弹性梁垂直，在十字弹性梁的每根弹性梁的两侧至少设有一对应变片，在十字弹性梁的上、下表面上至少设有一对应变片。本发明的力敏元件采用十字弹性梁以及在其端部垂直设置浮动梁的技术方案，具有结构简单的优点，导致本发明具有尺寸小、灵敏度高的优点，尤其是本发明采取的这种简单结构的力敏元件可以作为一个整体一次加工成型，这就使本发明的刚度好、成本低、动态性能好。此外，本发明还具有误差小、输出信号无需解耦的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 直接 输出 机器人 四维力 力矩 传感器 | ||
【主权项】：
1、一种用于机器人的直接输出型机器人四维力与力矩传感器，由中心轴(1)、力敏元件(2)和底座(3)组成，力敏元件(2)设在底座(3)上，其特征在于力敏元件(2)由十字弹性梁(21)和浮动梁(22)组成，浮动梁(22)设在十字弹性梁(21)的端部且与十字架(21)垂直，在十字弹性梁(21)的每根弹性梁的两侧至少设有一对应变片，在十字弹性梁(21)的上、下表面上至少设有一对应变片。
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