[发明专利]机器人装置有效
| 申请号： | 02811573.2 | 申请日： | 2002-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN1514962A | 公开（公告）日： | 2004-07-21 |
| 发明（设计）人： | M·J·M·维布;J·拉轧凡 | 申请（专利权）人： | 奎恩体系有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41;B25J9/16;B25J5/02;B25J1/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所 | 代理人： | 吴明华 |
| 地址： | 英国*** | 国省代码： | 英国;GB |
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| 摘要： | 通过沿各自的轨道(3)和(4)移动支承A和C，带有抓具(5)的机械手(2)的自由端B将沿路径P移动，通过改变支承A和C的移动可改变路径P的轨迹。电动机(6)和(7)不安装在机械手(2)上，而是固定在机器人装置(1)的框架(10)上。这样，机械手(2)可具有非常轻的质量，从而在速度和效率方面具有非常高的性能。路径P可包括一NURB曲线，机械手(2)的自由端B沿路径P移动的时间－距离函数可包括具有一阶和二阶导数(速度和加速度)连续曲线的多项式函数。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人装置，包括：(1)在第一和第二端点之间延伸的第一轨道；(2)第二轨道，不平行于第一轨道，在第三和第四端点之间延伸；(3)第一支承，安装成可沿着在所述第一和第二端点之间的所述第一轨道移动；(4)第二支承，安装成可沿着在所述第三和第四端点之间的所述第二轨道移动；(5)驱动装置，驱动所述第一和第二支承沿着在它们各自的端点之间的它们各自的轨道移动；(6)机械手，其第一部位可枢转地安装在所述第一支承上，与其第一部位间隔开的其第二部位可枢转地安装在所述第二支承上，这样，所述机械手可相对所述第一和第二支承之一滑动，而所述支承沿所述轨道的移动使所述机械手移动。
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