[发明专利]全自主型足球机器人及其控制方法

摘要

全自主型足球机器人及其控制方法，它涉及一种高智能化机器人及其控制方法。它包含机器人本体以及行走装置和踢球装置，它还包含有由旋转摄像机、固定摄像机、超声波传感器探头、超声波传感器板组成的环境感知装置；由主机板、硬盘组成的行为决策装置；由总线转换板及无线网卡组成的通信网络装置；由电机控制板组成的运动控制装置。上述装置均安装在本体的格层上。该机器人的信息的流动方向是：首先从“环境感知装置”得到环境的信息输入到“行为决策装置”，然后产生的行为命令信号输入到“运动控制装置”，最后产生的一系列控制信号来控制机器人做具体的动作。该机器人不但可以单个工作，而且通过协调与合作完成一个机器人不能完成的任务。

主权项

1、全自主型足球机器人，它包含机器人本体(17)以及设置在机器人本体(17)底层的行走装置和踢球装置、以及电源板(5)和电池组(6)，行走装置包含带动左右驱动轮转动的左驱动轮电机(11)和右驱动轮电机(12)，踢球装置包含有带动踢球转板(22)转动的踢球电机(13)，其特征在于它还包含有由旋转摄像机(16)、固定摄像机(15)、超声波传感器探头(14)、超声波传感器板(10)组成的环境感知装置；由主机板(3)和硬盘(4)组成的行为决策装置；由总线转换板及无线网卡(2)组成的通信装置；由电机控制板(9)组成的运动控制装置；上述装置均安装在机器人本体(17)的各个格层上；旋转摄像头(16)的信号输出端接主机板(3)的信号输入端，总线转换板及无线网卡(2)总线信号端与主机板(3)的信号输入输出端相连接，硬盘(4)的数据线和地址线与主机板(3)的数据线和地址线分别相连接，电源板(5)的电源输出端与硬盘(4)的电源输入端相连接，电源板(5)的电源输出端与主机板(3)的电源输入端相连接，电源板(5)的电源输入端与电池组(6)的电源输出端相连接，固定摄像机(15)的信号输出端与主机板(3)的信号输入端相连接，电机控制板(9)的电源输入端与电池组(6)的电源输出端相连接，电机控制板(9)的信号输入端与主机板(3)的信号输出端相连接，电机控制板(9)的信号输出端分别与左驱动轮电机(11)、右驱动轮电机(12)和踢球电机(13)的信号输入端相连接；超声波传感器板(10)的电源输入端与电源板(5)的电源输出端相连接，超声波传感器板(10)的信号输出端与主机板(3)的信号输入端相连接，超声波传感器板(10)的信号输入端与超声波传感器探头(14)的接收探头(14-2)相连接，超声波传感器板(10)的信号输出端与超声波传感器探头(14)的发射探头(14-1)相连接。