[发明专利]汽车防撞全自动驾驶仪

摘要

一种汽车防撞全自动驾驶仪，包括：车速检测BCD码转换器、存储器或函数发生器及修正单元、超声波测距仪、比较器、PD或PID控制兼状态反馈控制器，控制器根据给定与实测车距之误差对汽车风油门、刹车电磁执行装置给出至少PD两个状态负反馈、给定值正反馈控制回路及控制信号，控制信号无振荡、无超调、快响应、强鲁棒性，即使汽车或其它对象参数变化几万倍，控制性能不变地控制汽车车距等于随车速改变的给定值，从根本上、即使在大雾天也防止汽车行驶或倒车中撞车，设有逻辑控制与人控优先开关，确保控制有序、人控与转向超车优先。本发明还适用于其它各种高精尖要求对象的控制。

主权项

1、一种汽车防撞全自动驾驶仪，其特征在于包括：车速检测BCD码转换器、存储器或函数发生器及修正单元、测距仪、比较器、控制器含加法器、逻辑控制开关、风油门及刹车电磁执行装置、刹车控制器、最高车速给定装置与比较器和报警控制显示单元；所述车速检测BCD码转换器获取本车车速并转换为BCD码送到存储器或函数发生器及修正单元；所述存储器或函数发生器及修正单元至少包括一存储器或函数发生器、比例运算器，车速检测BCD码作存储器的地址码或函数发生器的输入，存储器或函数发生器输出的安全车距经比例运算器进行修正后送比较器；所述测距仪用超声波测距仪，用以获取本车与前后车或障碍物之实际车距，输出送比较器；所述比较器将输入安全车距给定值与输入测得的实际车距进行比较运算，输出误差至控制器；所述控制器含加法器是对误差进行比例微分PD或比例积分微分PID运算器，其运算结果分别输出至：逻辑控制开关到风油门电磁执行装置、刹车电磁执行装置、报警控制显示单元；所述刹车控制器由防抱死方波发生器、加法器、比较器组成，比较器接控制器给出越限刹车信号，控制加法器输出防抱死方波与越限刹车信号之和送刹车电磁执行装置、并送逻辑控制开关“0”、“1”控制信号；所述最高车速给定装置与比较器包括一最高车速给定电路和一比较器，最高车速给定电路给出限制最高车速设定数码或模拟电压值，比较器对最高车速设定值与实际车速值进行比较，并将结果输出给逻辑控制开关；所述逻辑控制开关根据控制器、刹车控制器、最高车速给定装置送入控制信号分别进行比较逻辑判断，结果对风油门电磁执行装置控制通路给出接通与断开的控制；逻辑控制开关包括有人控优先自动切换开关，用于在防撞自动驾驶和司机驾驶之间自动切换；