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[发明专利]适应用户驾驶偏好控制自主车辆-CN202080070198.4有效
发明人： U·卡拉比克;A·查克拉巴尔蒂;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种用于控制自主车辆的系统包括存储器，该存储器被配置为存储限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间的g‑g图的参数。g‑g图的参数限定用户驾驶偏好与自主车辆的约束控制之间的映射。g‑g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接前向加速度、后向加速度和横向加速度的最大值的曲线的配置的形状参数。该系统从车辆的乘客接受舒适度作为反馈，确定与反馈对应的主导参数，基于反馈中指示的舒适度来更新g‑g图的主导参数，并且控制车辆将车辆的动力学特性维持在由所更新的g‑g图的参数限定的容许空间内。
适应用户驾驶偏好控制自主车辆

[发明专利]混合自动车队的直接和间接控制-CN202080071538.5在审
发明人： U·卡拉比克;褚天舒 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于直接和间接控制混合自动驾驶车辆的系统接收沿同一方向行驶的一组混合自动驾驶车辆的交通状态，其中，该组混合自动驾驶车辆包括愿意参加车队形成的受控车辆和至少一辆不受控车辆，并且其中，交通状态指示该组中的每个车辆的状态，将交通状态提交给参数化函数以产生目标车头时距，所述参数化函数被训练成将交通状态转换为混合自动驾驶车辆的目标车头时距，并且将目标车头时距提交给基于车头时距的模型以产生目标速度，该模型被配置为将目标车头时距映射到混合自动驾驶车辆的目标速度。该系统基于目标车头时距和目标速度之一或组合来确定控制命令并将控制命令发送到受控车辆。
混合自动车队直接间接控制

[发明专利]用于强化学习控制的约束适配器-CN202080057129.X在审
发明人： U·卡拉比克;李照剑;A·古德史密斯 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：提供了一种用于控制机器的操作的系统，该机器经受机器的连续状态空间中的状态约束并且经受机器的连续控制输入空间中的控制输入约束。该设备包括：输入接口，输入接口用于接受指示机器状态的数据；存储器，存储器被配置为存储优化问题和控制策略，优化问题用于计算满足状态约束的状态和动作对的安全裕度，控制策略将机器的在控制不变集合CIS内的状态映射到满足控制输入约束的控制输入；以及处理器，处理器被配置为迭代地执行强化学习RL算法以联合地控制机器并更新控制策略。
用于强化学习控制约束适配器

[发明专利]用于在半自动车辆转向中确定驾驶员意图的方法和系统-CN202080023804.7在审
发明人： U·卡拉比克;R·奎因;S·迪卡拉诺 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B60W50/10 文献下载
摘要：方法和系统包括：处理器，其被配置成接收转换指示，以当驾驶员在道路上驾驶半自动车辆时将所述车辆从驾驶模式切换到另一种驾驶模式。其中，驾驶模式包括自动车道保持模式、自动变道模式和手动模式。响应于接收到请求，使用协议数据来评估车辆环境的状态、车辆的车辆状态和系统。基于一个或更多个评估选择与车辆的状态对应的一组条件。通过验证车辆的状态是否满足该组条件，确定驾驶模式之间的切换是否由驾驶员指示，以确认驾驶员是将车辆致动进入安全区域还是离开安全区域。
用于半自动车辆转向确定驾驶员意图方法系统

[发明专利]控制车辆的控制器和方法以及非暂时性计算机可读存储器-CN201780042566.2有效
发明人： S·迪卡拉诺;U·卡拉比克;K·贝恩拓普 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：一种方法选择车辆移动的第一模型和第二模型、针对用于沿着期望轨迹移动的所述第一模型的第一约束、以及组合所述第一模型的状态和第二模型的状态的控制不变集。针对所述控制不变子集内的每个状态组合，存在针对所述第二模型的至少一个控制动作，针对所述第一模型的状态的、满足所述第一约束的每个修改，该至少一个控制动作将所述第二模型的状态保持在所述控制不变集内。利用所述第一模型确定所述轨迹的、满足所述第一约束的一部分，同时利用所述第二模型确定用于使所述车辆沿所述轨迹的所述部分移动的一系列命令。所述一系列命令被确定为将通过所述轨迹的所述部分确定的所述第一模型的一系列状态和所述第二模型的一系列状态保持在所述子集内。
控制车辆控制器方法以及暂时性计算机可读存储器