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[发明专利]涂覆机器人-CN201780022090.6有效
发明人： A·科尔默;S·海因;T·海泽尔 -专利权人：杜尔系统股份公司
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于涂覆部件的涂覆机器人(1)，所述涂覆机器人具有机器人基座(2)；可旋转的机器人构件(4)；可枢转的近端机器人臂(5)，其具有两个能够相对于彼此旋转并且通过轴承环(6)彼此连接的臂部件(5.1、5.2)；可枢转的远端机器人臂(7)；机器人手轴(8)；位于机器人手轴(8)的自由端处的连接法兰(9)；以及从机器人基座(2)被引导到用于施涂装置的连接法兰(9)的管线结构(10)。本发明提出，管线结构(10)穿过位于近端机器人臂(5)的两个臂部件(5.1、5.2)之间的第一轴承环(6)。
机器人

[发明专利]用于分析质量缺陷的方法-CN202080034194.0在审
发明人：西蒙·阿尔特;扬-菲利普·舒;拉尔夫·舒雷尔;M·胡梅尔;J·伯纳;J·黑克尔;T·海泽尔;F·赫尔;M·查贝尔;迪特马尔·威兰;P·奥廷格;R·海姆 -专利权人：杜尔系统股份公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于分析尤其在经过工艺流程设备中的生产工艺之后和/或之时，优选地在经过涂漆设备中的涂漆工艺之后和/或之时的工件的、优选地车辆车身和/或车辆附件的质量缺陷的方法，借助该方法可以避免质量缺陷和/或借助该方法可以查明、避免和/或消除在生产工艺中的质量缺陷原因，根据本发明提出，该方法包括：在生产工艺开始时、尤其是在涂漆工艺开始时建立明确地配属于工件的工件专属的数据项，和/或在生产工艺开始时、尤其是在涂漆工艺开始时建立明确地配属于工件支架的工件支架专属的数据项；在工件经过生产工艺、尤其是涂漆工艺期间，用尤其是与质量相关的工艺数据对工件专属的数据项进行补充，和/或在工件支架经过生产工艺、尤其是涂漆工艺期间，用尤其是与质量相关的工艺数据对工件支架专属的数据项进行补充；将工件专属的数据项存储在数据库中和/或将工件支架专属的数据项存储在数据库中。
用于分析质量缺陷方法

[发明专利]涂装装置和对应的运行方法-CN201610873232.7有效
发明人： F·赫勒;J·哈斯;T·海泽尔;B·莱恩塞特 -专利权人：杜尔系统股份公司
申请日： 2009-08-19 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种涂装装置(1)，用于涂装构件(2)，特别是用于涂装机动车车身或机动车车身部件，具有：多轴的涂装机器人(6，7)，所述涂装机器人定位喷雾器；用于控制所述涂装机器人(6，7)的机器人控制装置；控制柜(8，9)，所述控制柜包含所述机器人控制装置。本发明提出，所述控制柜(8，9)构成承载柱，所述承载柱机械地支撑所述涂装机器人(6，7)。本发明还包括对应的方法。
装置对应运行方法

[发明专利]用于附接到机器人的封闭装置-CN201780075773.8在审
发明人： T·海泽尔;J·哈斯 -专利权人：杜尔系统股份公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： F16B5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于附接到机器人(100)的封闭装置，优选为快速封闭装置和/或用于在达到至少175、200或225mbar下以超压密封的方式封闭机器人(100)的腔体(101)。所述封闭装置包括：用于覆盖机器人(100)的腔体(101)的可移除的盖元件(1)和用于将盖元件(1)紧固到机器人(100)的紧固装置(2、3)，所述紧固装置(2、3)包括可旋转的封闭元件(2)。紧固装置(2、3)尤其具有下述特征，其具有45°至215°之间的旋转封闭运动，并进而可通过45°至215°之间的旋转封闭运动移动到封闭位置。
机器人封闭装置紧固装置盖元件腔体封闭快速封闭装置封闭位置封闭元件可旋转的运动移动可移除超压紧固优选密封覆盖

[发明专利]机器人控制方法-CN201280046380.1有效
发明人： A·迈斯纳;B·舍尔;J·黑克尔;V·施雷特林;T·海泽尔 -专利权人：杜尔系统有限责任公司
申请日： 2012-08-17 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制方法，用于具有多个可移动机器人轴（2、4、6）的机器人（1），特别是用于涂装机器人（1）或者操作机器人，所述控制方法包括以下步骤a）借助多个路径点（机器人（1）的参考点意图经过所述多个路径点）来预确定机器人路径；b）根据预确定的机器人路径来控制各个机器人轴（2、4、6）的驱动电机，以使得机器人（1）的参考点经过预确定的机器人路径；c）预计算机械载荷（My1、Mx1、Fx1、Fy1、Fz1、Fx2、Fy2、Fz2、Mx2、My2、Mz2），所述机械载荷在经过即将来临的机器人路径时发生在两个接头之间的机器人轴（2、4、6）中的至少一个内；d）基于机械载荷（My1、Mx1、Fx1、Fy1、Fz1、Fx2、Fy2、Fz2、Mx2、My2、Mz2）的预计算而对机器人轴（2、4、6）的驱动电机的控制进行调节，以使得避免机械过载。
机器人控制方法

[发明专利]涂装装置和对应的运行方法-CN200980134501.6有效
发明人： F·赫勒;J·哈斯;T·海泽尔;B·莱恩塞特 -专利权人：杜尔系统有限责任公司
申请日： 2009-08-19 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种涂装装置(1)，用于涂装构件(2)，特别是用于涂装机动车车身或机动车车身部件，具有：多轴的涂装机器人(6，7)，所述涂装机器人定位喷雾器；用于控制所述涂装机器人(6，7)的机器人控制装置；控制柜(8，9)，所述控制柜包含所述机器人控制装置。本发明提出，所述控制柜(8，9)构成承载柱，所述承载柱机械地支撑所述涂装机器人(6，7)。本发明还包括对应的方法。
装置对应运行方法

[发明专利]具有压力平衡装置的机器人传动装置-CN201280011296.6有效
发明人： A·科尔默;T·海泽尔 -专利权人：杜尔系统有限责任公司
申请日： 2012-03-02 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于多轴机器人的机器人传动装置（1），尤其用于对机动车车身构件进行喷漆的喷漆设备的喷漆机器人或处理机器人，具有一传动装置壳体（6），其在运行中至少部分地利用与运行相关的润滑剂压力来填充润滑剂，用以对机器人传动装置（1）进行润滑，还具有以用于所述润滑剂压力的由结构形式决定的压力最大值，其中，当所述传动装置壳体（6）中的润滑剂压力超过了所述压力最大值时，所述传动装置壳体（6）变成不密封的。根据本发明，所述机器人传动装置还具有压力平衡装置（7），其能够实现所述传动装置壳体（6）中的压力平衡，且由此防止所述传动装置壳体（6）中的润滑剂压力超过所述压力最大值。
具有压力平衡装置机器人传动

[发明专利]机器人布置结构、特别是布置在涂装室中的机器人布置结构-CN201080010858.6有效
发明人： J·哈斯;M·鲍曼;S·埃斯林格尔;M·弗赖;F·赫勒;T·海泽尔;A·迈斯纳;H·舒马赫;S·贝尔加拉;D·汉尼希;E·恩德雷加德;R·奥斯汀;A·沙尔 -专利权人：杜尔系统有限责任公司
申请日： 2010-03-03 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人布置结构，特别是布置在涂装室(1)中的机器人布置结构，具有：移动轨(5，6)；多个机器人(7-9，13-15)，特别是涂装机器人或操控机器人，它们能够沿着所述移动轨(5，6)移动；多个能量引导链(10-12，16-18)，它们分别对所述机器人(7-9，13-15)中的一个进行供给并且配置给该机器人(7-9，13-15)，其中，所述能量引导链(10-12，16-18)中的每一个沿着所述移动轨(5，6)在确定的轨迹中延伸。本发明提出，配置给同一移动轨(5，6)上的机器人(7-9，13-15)的能量引导链(10-12，16-18)在分开的轨迹中延伸。
机器人布置结构特别是涂装室中的

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