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[发明专利]用于测量环境地形的方法-CN202080095163.6在审
发明人： C.休斯;P.埃尔米利奥斯;M.伦科;S.钱德拉 -专利权人：康诺特电子有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：一种用于形成对应于成像环境的地形的点云的方法，包括：用安装在车辆上的具有WFOV镜头的相机获取环境的第一图像；通过大于阈值的调整来改变相机姿态；以及用处于改变姿态的相机获取环境的第二图像。图像被映射到相应表面上，以形成由相同的非平面几何形状定义的相应映射图像。第一或第二映射图像之一被分成像素块；并且对于每个像素块，通过对另一个映射图像执行搜索以评估每个映射图像中像素块的位置的位置差异来形成深度图。当车辆在环境中移动时，深度图被转换成对应于车辆周围环境的局部地形的点云的一部分；并且根据相机姿态的调整来缩放点云。
用于测量环境地形方法

[发明专利]用于检测机动车辆的道路旁边的物体的方法、计算设备、驾驶员辅助系统以及机动车辆-CN201780027178.7有效
发明人： P.埃尔米利奥斯;B.麦克纳马拉;W.奥格拉迪;M.弗里尔 -专利权人：康诺特电子有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06T7/223 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于基于用于至少一个相机(4)的外部校准的、由至少一个车辆侧相机(4)连续地捕获的机动车辆(1)的环境区域(9)的至少两个图像(13)检测机动车辆(1)的道路(10)旁边的物体(12)方法，其中图像(13)至少部分地显示路面(11)的纹理，并且其中以下步骤被执行：a)基于至少两个图像(13)确定至少两个相互对应的块(14)；b)确定至少两对相互对应的块(14)中的每一个的相应运动矢量；c)基于所述至少两个运动矢量确定关于所述至少两个图像(13)的深度信息；d)基于深度信息检测物体(12)。本发明还涉及计算设备(3)、驾驶员辅助系统(2)以及机动车辆(1)。
用于检测机动车辆道路旁边物体方法计算设备驾驶员辅助系统以及

[发明专利]机动车辆摄像头系统的在线标定-CN201580063749.3有效
发明人： P.埃尔米利奥斯 -专利权人：康诺特电子有限公司
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及用于标定机动车辆(1)的摄像头系统(7)的方法。至少一个摄像头(8‑11)分别相继地从机动车辆(1)的环境(2)产生摄像头图像(21‑28)。计算装置(12)通过投影(P)从虚拟视角从所述摄像头图像(21‑28)分别产生该环境(2)的虚拟视图(14)。在行进时，对每个摄像头(8‑11)，计算装置(12)经过至少一次标定循环。基于投影(P)的当前投影参数(30)，在此，摄像头(9)的摄像头图像(23、24)被变换。运动矢量从其确定。对于运动矢量的至少一个几何特征，参考值被设定。从运动矢量的所述至少一个几何特征和各相应参考值之间的差异，误差值被确定。取决于误差值，新的投影参数被确定(30)。
机动车辆摄像头系统在线标定